Активная стабилизация.

[drager]

Круть! Осталось уломать этих парней поделиться исходником и можно приступать к проекту! Правда ракетный двигатель придется установить на аналогичный 3-хосевой подвес - я вряд-ли смогу адаптировать исходный код под 2-хосевой подвес.

Если такая цена на нефть останется, то скоро они поменяют исходники на мешок картохи и пару кил сала..

а двигатель мы поставим внутри мячика..., а мячик в ракету запихнем ....

[Vоldemar]

И робот на шаре, это всё равно не то.
Там сказано, что выйдя из вертикального положения он назад не возвращается.
А с ракетой будет именно так.

[patorok]

а двигатель мы поставим внутри мячика..., а мячик в ракету запихнем ....

Осталось придумать как сделать так, шоб шарик не выпадал из ракеты без тяги)) Хотя можно просто на ниточку подвесить.

- - - Добавлено - - -

И робот на шаре, это всё равно не то.
Там сказано, что выйдя из вертикального положения он назад не возвращается.
А с ракетой будет именно так.

А зачем ракете выходить из вертикального положения? Вы ж её не под углом запускать собираетесь. Ну а определенный наклон в обоих плоскостях данное устройство явно компенсирует. Впрочем без исходника это всего-лишь груда металлолома.

- - - Добавлено - - -

Так основная проблема в том, что я вообще ничего не волоку в программировании.
И как связать гироскоп с сигналом на сервы, понятия не имею. ))

Та там нечего шарить + в сети есть куча примеров исходников и готовых библиотек на все случаи жизни. Даже моих институтских дилетантских познаний в С++ оказалось достаточно. Вот подобрать нужные параметры регулятора - это действительно задача на годы проб и ошибок. А готовых исходников под робот на шаре я пока не нахожу. Надо либо найти готовый исходник либо стать яйцеголовым специалистом в теоретической механике

[drager]

Мне вот интерестно... есть такая маленькая платка КК2.1.5 . , в ней есть режим трикоптер. Если вместо двигателей вывести сигнал на сервоприводы... Там и PIDы настраиваются...

[patorok]

Там и PIDы настраиваются...

В каком диапазоне? Можно полностью обнулить интегральную и дифференциальную составляющую? Что-то мне подсказывает шо на ракету нужен сверхбыстрый чисто пропорциональный регулятор.

[olegtur77]

"Фунтик, не запутывай меня,я сам запутаюсь "(с)
Так треба ГОРИЗОНТАЛЬНИЙ політ ракети стабілізувати чи все ж таки ВЕРТИКАЛЬНИЙ?
Це різні речі.
Якщо просто стабілізувати строго вертикальний зліт, тоді достатньо простої схеми, таку я збирав для стабілізації камери на літаку. Підвіс утримував камеру строго вниз при нахилах літака.
Це взагалі елементарно


- - - Добавлено - - -

2-х осьовий гіроскоп ставиться строго горизонтально(поперек осі ракети) і компенсує протилежні нахили сервами(рулями) вирівнюючись в нуль.(тобто горизонт)

[Vоldemar]

Что-то мне подсказывает шо на ракету нужен сверхбыстрый чисто пропорциональный регулятор.

Пропорциональный работать не будет, пойдет в разнос.
Там нужно что-то самозатухающее.

- - - Добавлено - - -

Так треба ГОРИЗОНТАЛЬНИЙ політ ракети стабілізувати чи все ж таки ВЕРТИКАЛЬНИЙ?

Вертикальный, с нуля.

Подвесы с точкой крепления, роботы балансирующие на колёсах и прочее с точкой опоры тут НЕ работает. Это точно.

[patorok]

Пропорциональный работать не будет, пойдет в разнос.
Там нужно что-то самозатухающее.

При неправильной настройке в разнос может уйти абсолютно любой регулятор, тем-более в условиях ракеты. Ну а самозатухание будет еще долго самозатухать после падения об землю. Впрочем это всего-лишь предположения - я даже приблизительно не могу предсказать ни тип нужного регулятора, ни диапазон параметров регулирования.

Подвесы с точкой крепления, роботы балансирующие на колёсах и прочее с точкой опоры тут НЕ работает. Это точно.

В Вашей ракете точно так-же есть точка опоры - основание реактивной струи. Особой разницы с шариком я тут не вижу.

[Василий Старый]

Тогда я что-то плохо не понял... Если плавный и медленный взлет, то зачем коррекция расходов от скорости? Какая там будет скорость?! Имеется уже дох..фига готовых схем стабилизации на ардуино.
Например...https://www.youtube.com/watch?v=r4-a6_0aTK8

разница в дозировании импульса ,,,в случае применения колес и электромотора -это очень легко реализуется ,в случае управляемого вектора тяги очень ( совсем) не просто

- - - Добавлено - - -

... Вашей ракете точно так-же есть точка опоры - основание реактивной струи. Особой разницы с шариком я тут не вижу.

Вы даже не представляете где приложена результируящая сумма сил ( в вашем понимании-"точка опоры") а беретесь судить по теме...сори ,но почитайте хоть что то динамике ракет ...я к слову закончил соответствующий факультет института.

[Vоldemar]

- я даже приблизительно не могу предсказать ни тип нужного регулятора, ни диапазон параметров регулирования.

Аналогично. Но просто пропорциональное отклонение точно не будет работать.

В Вашей ракете точно так-же есть точка опоры - основание реактивной струи. Особой разницы с шариком я тут не вижу.

Различие в силе приложения. Сцепление шарика с поверхностью на два или даже три порядка сильнее силы полученной от отклонения вектора тяги.

Там нет ограничения в применении количества силы.