Страница 6 из 6 ПерваяПервая ... 456
Показано с 51 по 57 из 57

Тема: Вертикальная стабилизация полёта ракеты на базе Ардуино

  1. #51
    Постоянный пользователь Аватар для LEVSHA_

    Регистрация
    06.04.2015
    Сообщений
    924
    Вес репутации
    8
    Цитата Сообщение от altan Посмотреть сообщение

    хотелось бы услышать у кого какие есть мысли?))
    Да простых путей мы не ищем.
    Я вод думаю с чего начать.
    Ну ладно предположим, что твоя ракета не качается вокруг своей оси, и тебе не нужно вращать трехмерные матрицы. Очень, очень предположим.
    Начнем с того что пропорциональное управление не годится от слова совсем.
    Во первых при увеличении скорости в два раза управляющий момент при одном и том же отклонении рулей будет расти в квадрате. То есть угол отклонения должен меняться от скорости.
    Во вторых функция обратной связи должна быть похожей на ПИД регулятор.
    Я бы сказал адаптивный алгоритм похожий на ПИД.

    Из простых советов – ракета должна быть длинной и жесткой.

    Вопрос. Алгоритм ты брал готовый от квадрика или сам писал?

  2. #52
    Постоянный пользователь Аватар для altan

    Регистрация
    05.10.2016
    Сообщений
    101
    Вес репутации
    3
    Цитата Сообщение от LEVSHA_ Посмотреть сообщение
    Да простых путей мы не ищем.
    Ты же помнишь, о чем мы говорили в последний раз)))

    Цитата Сообщение от LEVSHA_ Посмотреть сообщение
    Вопрос. Алгоритм ты брал готовый от квадрика или сам писал?
    ответ в первой цитате

    ПИД регулятор - это именно оно. Спасибо, что написал. помню, что учил такое, но подзабыл про это понятие (от слова совсем)))). вот мучился с мыслями, что должна быть какая-то постоянная корректировка (боковой ветер, или кривые стабилизаторы, или еще что-то), а как это сделать уже не мог придумать... буду вспоминать)))

    - - - Добавлено - - -

    уже готовился писать код, а оказывается - есть готовые библиотеки для ардуины - https://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary

  3. #53
    Постоянный пользователь Аватар для Дмiтро

    Регистрация
    09.03.2018
    Сообщений
    64
    Вес репутации
    1
    Просмотрел видео о запусках ракет с подобной стабилизацией. У меня сложилось впечатление что все они "агрессивно" реагируют на отклонение стабилизаторов. А если использовать допустим только один активный стабилизатор из, четырёх. Реакция ракеты кажется будет меньше. А по видео при активных четырёх, кажется что они ведут себя истирично. И судя по их движению, ракета так и не приняла устойчивое положение.

  4. #54
    Постоянный пользователь Аватар для altan

    Регистрация
    05.10.2016
    Сообщений
    101
    Вес репутации
    3
    прикрутил эту ПИД-библиотеку - заработало!))
    с подбором коэффициентов Kp, Ki, Kd правда беда, но опытным путем покрутил корпус руками, настроил более-менее быструю, но плавную реакцию/регулировку.

  5. #55
    с этими коэффициентами как раз вся и проблема, их выбор - это целая наука и искусство
    если ты учил, как их выбирать, вспоминай)

  6. #56
    Постоянный пользователь Аватар для LEVSHA_

    Регистрация
    06.04.2015
    Сообщений
    924
    Вес репутации
    8
    Цитата Сообщение от altan Посмотреть сообщение
    с подбором коэффициентов Kp, Ki, Kd правда беда, но опытным путем покрутил корпус руками, настроил более-менее быструю, но плавную реакцию/регулировку.
    Алиса в стране чудес
    Скажите, пожалуйста, куда мне отсюда идти?
    — А куда ты хочешь попасть? — ответил Кот.
    — Мне все равно — сказала Алиса.
    — Тогда все равно, куда и идти, — заметил Кот.
    — только бы попасть куда-нибудь, — пояснила Алиса.
    — Куда-нибудь ты обязательно попадешь, — сказал Кот. — Нужно только достаточно долго идти.

    Несколько соображений для размышления.
    У тебя очень медленная петля обратной связи и если её не компенсировать будет перерегулирование.

    Когда кулаком попадают в голову неважно, какую траекторию он описал, а важно с какой скоростью он пришел. То есть энергия которую нужно скомпенсировать это не угол отклонения а скорость, с которой происходит отклонение.

    - - - Добавлено - - -

    Цитата Сообщение от Дмiтро Посмотреть сообщение
    А по видео при активных четырёх, кажется что они ведут себя истирично. И судя по их движению, ракета так и не приняла устойчивое положение.
    Истерика не от количества а от непонимания.

  7. #57
    Постоянный пользователь Аватар для altan

    Регистрация
    05.10.2016
    Сообщений
    101
    Вес репутации
    3
    на самом деле очень сложно что-либо сделать, если нет ни малейшего понятия, как будет вести себя ракета при наклоне стабилизаторов.
    мне кажется, что есть готовые программы, в которые можно загрузить модель и посмотреть что получится, если на неё будет дуть поток воздуха. но пока я сюда не дошел... кто-то подскажет?

    говорил с Мишей.
    наше мнение - постараться собрать проект, что бы работал, но что бы обратная связь была минимальной и проанализировать данные со всех датчиков.

    поэтому строим ракету, и регулирование будет минимальным.
    а по логам будем что-то думать)))

TEST

Страница 6 из 6 ПерваяПервая ... 456

Информация о теме

Пользователи, просматривающие эту тему

Эту тему просматривают: 1 (пользователей: 0 , гостей: 1)

Похожие темы

  1. ПОМОГИТЕ! стабилизация на мультивий
    от dim4ik74 в разделе ЭЛЕКТРОНИКА
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 17.06.2014, 23:01
  2. ПРОДАМ: FMA co-pilot стабилизация для самолетов
    от Александр-од в разделе БАРАХОЛКА. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 06.05.2014, 22:29
  3. Ответов: 32
    Последнее сообщение: 01.04.2013, 22:59
  4. Стабилизация FY-20 A
    от cigankoff в разделе БАРАХОЛКА. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 02.03.2012, 11:25
  5. Управляемые Противотанковые Ракеты
    от Sansey в разделе КУРИЛКА
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 20.03.2008, 13:26

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения
  •  
Информация:
Приветствуем Вас на самом крупном в Украине модельном портале. Советуем Вам зарегистрироваться, после чего вы сможете читать и писать сообщения.
Полезные ссылки
www.modelka.com.ua
www.icar.com.ua
www.magiya.com.ua
Free Photobank torange.biz
Присоединяйтесь