а мне этот больше нравится!)
всё, что нужно и ничего лишнего!
настроек немного, и они простые
я правильно понял - здесь нет никакого передатчика, всё общение только через юсб?
- - - Добавлено - - -
да, меня тоже смущает, особенно в БольшомСообщение от gmurvs
Все просто - ракеты бывают разные.
Предположим, мы запускаем маленькую, быструю и достаточно высотную ракету без системы поиска.
После фиксации апогея ракета не разбирается, а летит 10 – 15 секунд достигая терминальной скорости, например 50м/сек. И за это время опускается на 500 -700метров из высоких эшелонов атмосферы где скорость ветра просто неприличная и после этого раскрывается тормозной парашют.
А можно просто поставить ноль.
Алгоритм не старый, а новый.
В нем выставляется не только разность высот, но и постоянная времени фильтра.
И если выставить разность высот 10метров и фильтр 1сек. ложное срабатывание исключено. А скорость в момент выброса парашюта даже с учетом задержки вышибного заряда не превысит 30м/сек. А на такой скорости можно не только тормозной, но и основной парашют выбрасывать.
Оо….
А тебя не смущает, что ты не только настраиваешь свои контролеры, но и пишешь для них программы и делаешь дизайн электроники.
Или ты считаешь, что если ракетомоделист не сделает свой контролер, то он не понимает что такое тяга двигателя, ускорение, скорость и высота?
Почему?
Все действия последовательны без ветвлений. То есть весь алгоритм это примитивный логический автомат с регулируемыми в заданном диапазоне переменными.
Кстати все настройки имеют, вполне, понятные рамки допустимых величин, в рамках которых пользователь может их менять.
В общем, хотелось услышать, что тебе кажется сложным и сложно поверяемым?
- - - Добавлено - - -
Да.
Повторю тезис. Если ракетомоделист не сделал свой контролер, то это не означает, что он не понимает что такое тяга двигателя, ускорение, скорость и высота.
продолжаем испытывать параболу
взял тот же график второго полёта Мрии и для первых двух секунд, когда работал двигатель, увеличил ускорение втрое
практически - на этом участке выкинул по две точки из каждых трёх, т.е. теперь ракета разгоняется до той же скорости втрое быстрее, а дальше летит, как было
файл Excel в приложении
M2-a3.xls
- - - Добавлено - - -
теперь апогей находится на 6.4 с от старта
но так далеко проверять не пришлось)
на второй секунде полёта нашлось много точек, где парабола показала апогей раньше времени, например
- - - Добавлено - - -
значит такой алгоритм не годится, если на борту только барометр
если есть акселерометр, то можно попробовать отсечь период полёта на тяге, а уже потом строить параболу
но это уже не так интересно)
хотя время работы двигателя можно отсечь просто таймером.....)
Я увидел сложность в том, что возможность изменения параметров полета гипотетически может вызвать коллизию/наложение в фазах полета, или фаз друг на друга.
Например, если не будет достаточного ускорения по сравнению с выставленным, что будет, и что должнО быть? Или это ни на что не влияет, кроме как на значение сохраняемых параметров полета (время окончания работы мотора).
Если чекбоксы на ключах не поставить - ничего же не сработает? А если мы это случайно перед стартом настроим?
А если время работы воспламенителей установим в 0,1 секунду - воспламенитель успеет выполнить свою функцию?
Еще один вопрос - если проактивировали несколько ключей - контроль целостности работает для каждого? На поле можно будет определить, где именно косяк?
Постоянная времени фильтра - смысл этого параметра в задании длительности последовательных измерений высоты для фильтрации и определения апогея с какой частотой? + фактически, судьба определения апогея перекладывается на корректность настройки пользователем этого параметра. Если в 0 выставить - апогей определиться, но не будет работать фильтрация?
Какие настройки есть в крутых импортных полётных контроллерах?
идём на сайт одного их крупнейших ракетных магазинов
https://www.apogeerockets.com/
раздел электроники
https://www.apogeerockets.com/Electronics_Payloads/
подраздел "два парашюта"
https://www.apogeerockets.com/Electr...ual-Deployment
находим там 7 приборов, берём из них самый дорогой, аж 428 долларов!
https://www.apogeerockets.com/Electr...yment/TeleMega
скачиваем инструкцию, целых 109 страниц!
http://altusmetrum.org/AltOS/doc/altusmetrum.pdf
и находим настройки, они выглядят так:
здесь больше половины - настройки связи и передачи данных в полёте
из интересующего нас есть такое:
Main Deploy Altitude - высота выброса основного парашюта
Apogee Delay - задержка апогея
Apogee Lockout - блокировка апогея, т.е. время, раньше которого парашют не выбросится, даже если компьютер определит апогей
используется для избежания ошибок высотомера при переходе через скорость звука
НО - написано, что в алгоритме барометра используется фильтр Кальмана, который сам избегает этих ошибок, поэтому рекомендуется ставить эту задержку в 0
Ignitor Firing Mode - позволяет двум воспламенителям работать в разных режимах
1 - первый в апогее, второй на заданной высоте
2 - первый в апогее, второй через 2 секунды
3 - первый на заданной высоте, второй через 2 секунды
казалось бы - всё просто!)
но листаем инструкцию дальше и обнаруживаем вот это
завораживает...)))
для каждого пироканала есть пределы его срабатывания
ускорение больше...меньше
скорость больше...меньше
высота больше...меньше
отклонение от вертикали больше...меньше
время после ускорения больше...меньше
мы взлетаем...мы спускаемся
после мотора номер...
задержка после другого условия...
стадия полёта до....после...
время работы воспламенителя ...
кажется они несколько превзошли Большой Полётный Контроллер!)))
интересный момент про запись данных
для экономии памяти они пишут 100 точек в секунду до апогея и 10 после
а в самом маленьком пишут 10 точек до и 1 после
gmurvs, это тебе подсказка: пиши штук 50 в секунду до апогея, и 1-2 после
Ты так подумал, потому что я не удосужился объяснить нюансы работы контрольно – разрешительного алгоритма программы.
Смысл его в том, что есть не только ограничение на вводимые размерности настроек, но и логический контроль размерностей, которые, так или иначе, между собой взаимодействуют.
Например
Если ты выставишь время срабатывания воспламенителя 2сек. и задержку выброса тормозного парашюта 1сек. А потом попытаешься выставить время выброса основного парашюта 2.5сек. программа этого не даст сделать, так как 2сек. + 1сек. = 3сек.
То есть минимальная задержка выброса основного парашюта 3.1сек.
Итак далия.
Когда ракета стоит на направляющей, мы включаем питание платы контроллера.
После этого контроллер проверяет периферию и воспламенители на целостность, соответствие комплектации и настроек.
Если все Ок программа становится в круговой цикл и пишет, последние 5 сек данных с датчиков. После того как зафиксировано ускорение программа начинает писать непрерывный лог.
Если по какой, либо причине контроллер не определит ускорение, ракета разобьется. Но тоже самое произойдет, если не насыпать вышибной заряд.
Можно обсудить и если нужно добавить фиксацию старта по барометру.
Но барометр менее надежная деталь - в нем есть дырочка.
Фиксация окончания работы мотора влияет на запуск алгоритма поиска апогея.
Это событие можно продублировать таймаутом – так сделано в разделе второй ступени большого контроллера. Но там этому есть веская причина.
При включении контролера он проверяет целостность воспламенителей согласно настроек пользователя. Если воспламенитель прикручен не туда или галочка стоит не там или просто нет контакта, контроллер будет ругаться звуковыми и световыми сигналами.
Не получится. Ниже ссылка на инсталяшку программы сам попробуешь.
Для каждого. Да.
Смысл фильтрации в фильтрации.
Если мы выставим фильтр 0.5сек.. То так как с барометра данные вычитываются с частотой 50 раз в сек. значения, которые будут сравниваться для принятия решения будут усредняться по 25 выборкам скользящим средним.
А ты попробуй выставить.
Ты задал много нужных вопросов для того чтобы потенциальный пользователь лучше понял работу контроллера.
Задавай ЕЩЁ.
Теперь самое интересное – баловство с реальной программой.
Смотрим, щелкаем потом задаем вопросы, пинаем ногами.
Брать в расчет, что продукт еще незакончен.
Идем по ссылке.
https://drive.google.com/file/d/0B4BPYlef
Напрямую ссылка не хочет работать поэтому копируем и вставляем в адресную сроку.
https://drive.google.com/file/d/0B4B...dPWVM4Slk/edit
А длинная работает на прямую.
Находим, справа сверху стрелочку направленную вниз нажимаем и скачиваем программу.
Потом следуем краткой инструкции.
1. Открываем папку rocket_soft (4). Там инсталяшка Rocket_Config.exe.
2. Запускаем. Восьмерка может возмущаться, нажимаем подробнее и продолжить.
У нас открывается окно программы.
Верху с лева заходим в раздел «контроллер» и выбираем «очень простой контроллер» - развлекаемся и знакомимся с настройками.
Потом высказываем соображения.
Дальше можно лазить по менюшкам и если что непонятно спрашивать.
так тоже нельзя. увеличив ускорение, дальнейшая скорость полета НЕ осталась прежней.
если поменялось ускорение в 3 раза, то скорость на одинаковой высоте будет тоже разной. и соответственно график набора высоты тоже будет более вверх направлен
так я же уменьшил время разгона в 3 раза, поэтому конечная скорость та же
Интересно зачем так сделано и сколько данных изначально нужно иметь чтобы заполнить данный формуляр.
казалось бы - всё просто!)
но листаем инструкцию дальше и обнаруживаем вот это
завораживает...)))
для каждого пироканала есть пределы его срабатывания
ускорение больше...меньше
скорость больше...меньше
высота больше...меньше
отклонение от вертикали больше...меньше
время после ускорения больше...меньше
мы взлетаем...мы спускаемся
после мотора номер...
задержка после другого условия...
стадия полёта до....после...
время работы воспламенителя ...
- - - Добавлено - - -
У меня примерно так и сделано.
Но я пишу 100 раз в секунду не до апогея, а до срабатывания последнего парашюта, чтобы можно было оценить переходные процессы. А потом 10 раз в секунду.
Уже предлагал.
Эту тему просматривают: 1 (пользователей: 0 , гостей: 1)
Ваши права
|
|
Ответить с цитированием