ArduPilot Mega (ArduFlyer) для літака

[taburyak]

Вітання.
Скориставшись пошуком не знайшов відповідної теми.
Тому започаткував цю тему, а саме ArduPilot Mega встановлений на літак.
Нещодавно придбав цей пристрій і є багато питань. З деякими розібрався, а деякі ще залишились.

Наприклад ось таке питання. Якщо літак фізично без RUDDER'а в налаштуваннях АРМ якось це треба окремо налаштовувати чи залишить як є?

[shnyaga-13]

http://forum.modelka.com.ua/threads/...�ией-АПМ Думаю здесь подскажут...

[Prostak]

Привет Андрей.
Есть еще темка, много интересного описано.
http://forum.modelka.com.ua/threads/...-Arducopter-NG
Удачи в полетах
с ув.Я

[taburyak]

Привет Андрей.
Есть еще темка, много интересного описано.
http://forum.modelka.com.ua/threads/...-Arducopter-NG
Удачи в полетах
с ув.Я

Дякую. Буду мати на увазі.

- - - Добавлено - - -

Хочу бачити сигнал RSSI з приймача FrSky X8R на телеметрії АРМ. З'єднав роз'ємом сигнал RSSI з приймача до АРМ на аналоговий вхід 0.
В параметрах:

RSSI_PIN - 0 RSSI_RANGE - 5 Що ще треба? І де дивитись той рівень сигналу? Поки не розібрався. Хтось вже робив таке?

- - - Добавлено - - -

Ага знайшов http://copter.ardupilot.com/wiki/com...th-indication/
Треба в RSSI_RANGE поставити 3.3 і зробити кабель для RSSI з RC фільтром для перетворення ШИМ сигналу у лінійний.

- - - Добавлено - - -

Перевірив. Все працює як слід.

[taburyak]

Сьогодні випробував APM. Біда-біда.
З "ручного" режиму перемикаюсь на "стабілізацію" - летить як по рейкам. Але важко робить повороти. Так і має бути?
Потім перемкнувся на режим "повернення додому" і моментом отримав "моркву". Підозрюю, що це якось пов'язано з висотою яка може бути відносно рівня моря і відносно землі де зараз знаходишся.
Питання:
Де глянути яка зараз стоїть висота і відносно чого? В програмі "Mission Planner" для Windows і "Droid Planner" під Android. Поки не можу розібратись сам.
Які режими залежні від висоти?
Режим:
Manual - ні,
Auto - так,
RTH - так?
Circle - ???
Loiter - ???
Stabilize - ні.

[taburyak]

Зробив зв'язку Mission Planer + X-Plane 10 щоб переконатись у правильній роботі APM на симуляторі. Всі режими працюють правильно. Повертався додому в режимі RTH на тій висоті на якій і летів до того. Незрозуміла ситуація з тими висотами. Так поки і не розібрався де ту висоту виставляти і відносно чого? Як тепер робити випробування в повітрі? Заганяти літак повище і якщо щось не так в режим стабілізація?

[taburyak]

Знову робив випробування АРМ на Стрімкому.
Та сама біда.
Літає тільки в ручному режимі і стабілізація.
В режимах Авто, РТЛ, Лойтер, FBW A - літак починає зниження до землі.
Висоти мільон разів перевіряв. При ініціалізації висота стає на 0. В маршрутах висоту задавав і 100 і 200 метрів. По дефорлту стоїть 100 метрів. Висота над рівнем моря в тому місті де пускав наче як 64 метра. А літака всеодно тягне до землі. Допоможіть розібратись бо вже всі літаки побив
logs.zip ось логи і налаштування.
А ось відео

[taburyak]

Вкотре проведу бесіду сам з собою

Зробив чергове випробування Ardupilot на борту "Бекет".
Все пройшло причудово.
Випробував режими Stab, RTL, FBW A, FBW B, Loiter.
Що поміняв в порівняні з попередніми невдалими спробами.

1. Зняв і відключив датчик повітря. Як виявилось треба його використовувати з спеціяльно навченою трубкою якої в мене немає.
2. Оновилась прошивка до APM 3.0.1 і програма Mission Planner до 1.3.0
3. Поміняв параметри Servo Roll PID (P) і Servo Pitch PID (P) - було 0.4 поставив 0.6. В режимі стабілізація став добре слухатись. Раніше ледве-ледве ворушився (крен/елеватор).
4. Поміняв параметри Throttle: Cruise було 45% поставив 75%, але це забагато, зараз зменшив до 55%, хоч літак добре літає і на 50%; MAX було 75% поставив 100%.
5. Зміна параметру ALT_HOLD_RTL, було чи то 2000, чи то 3000 сантиметрів (висота на якій виконуюється повернення до дому), поставив -1, це означає що повернення відбувається на поточній висоті.

Режим Auto не перевірив, бо точку 1 виставив далеченько і мені здалось що літак вже дуже далеко залетів не туди куди треба і я його повернув назад.
Що саме призвело до нормальної роботи можу тільки гадати, з часом розберусь.
З режимом FBW B не зовсім розібрався для чого він, бо з режимом Stabilize я не відчув ніякої різниці. Режим FBW B - літак ледве "ворушиться", теж не зрозумів для чого і чим його налаштовувати.
RTL, Stab, Loiter без нарікань. Задоволений.

[септ]

Андрей я рад за тебя. Вот только ты поменял 5 пунктов, рекомендуют менять по одному , и после каждого взлёт. Хорошо что получилось однако,чаще наоборот , получаеш отрицательный результат.
Завтра приезжай на Подгородное,полетаем. Кстати, Ультрон сделал?

[taburyak]

Дякую.
Завтра буду, але аж на 16 годину. Провірю режим авто.
Ультрон поки не ремонтував. Зремонтував Бекета і роблю новий FT 3D. Він майже такий як ультрон тільки з пінокартону. Вже заморився з потолочки ультрону фюзеляжі нові робить.