А на ATtiny13 низзя? Или чёнить в этом роде?
Думаю, её будет достаточно что-бы при меньшем импульсе чем 1,5 мс двигать одну машинку, а при большем - другую.
Причём, если канальный импульс меньше опорного (1,5 мс) - транслируем его на выход 1 (на выходе 2 установлен 1,5 мс, и если канальный импульс больше опорного - транслируем его на выход 2 ( на выходе 1 1,5 мс)
Ну или гдето так.
Возможное изменение длительности опорного импульса надо запоминать, для возможности центровки машинок.