Переделка Walkera QR x350 в Ардукоптер с FPV

Давно была мысль кардинально переделать мой первый "взрослый" квадр 350-ю Валкеру. Еще прошлой осенью я получил "прошный" корпус и плату питания. Сначала просто "пересыпал" непрошные внутренности в новый корпус, единственным преимуществом которого был отсек под 5200А батарею.
Затем постепенно стал рассматривать и другие варианты апгрейда. В первую очередь я ставил задачу вместить в корпус все базовые вкусняшки более дорогих аппаратов - многорежимный полетный контроллер, телеметрию, ФПВ, ОСД. Главной проблемой был недостаток места в корпусе. При использовании АПМ 2.6 классической версии места на остальное просто не было. А именно с этого контроллера я стартовал в хобби и он был уже интуитивно понятен .
Прорыв случился после покупки МиниАПМ 3.1, который оказался компактным. Проблема компоновки теперь решалась достаточно просто. Виброразвязка контроллера сделана путем использования подушки из мягкого 3мм пенополиуретана на двустороннем скотче.
Вторая задача, которую надо было решить на пути доработки - крепление двигателей. Валкера имеет "прибацаную" систему с двигателями где-то 920-980КВ, но с креплением 16х17 мм (16х16) и расположением отверстий не Х, а +, т.е. при установке других двигателей (при доработке штатных отверстий), провода упираются в крепление соединительной системы половин корпуса.
Пришлось прорезать новые отверстия в лучах сразу под стандарт 16х19 мм Х расположения креплений. Штатные отверстия крепления двигателей залиты термомассой. Использовал ноунэйм китайские движки MaxPower 2212 920Kv.

Далее решил так - если буду использовать PowerModule (ПМ) с контролем заряда и расхода - зачем валкеровская плата с запитанным (но не работающим) ВЕС-ом? Решил сделать свою плату на всю площадь уровня, а не как штатная - с большим "пропуском" в носовой части. Материалом, конечно служит двусторонний фольгированный текстолит. Надо было 1,5 мм, нашел только 2 мм. Тяжелее, чем надо, но так уж вышло. Минус сверху, плюс внизу. Плата позволила удобно разместить начинку без наваливания ее в кучу, что иногда напоминает стог из проводки и модулей. ПМ и телеметрийный модем притянул к плате капроновыми стяжками, т.к. к модулю припаяны 4 толстых силовых кабеля с изгибом рядом, а модем от скотча (или от платы) может быть оторван прилаганием усилия к антенне.

Ну и по ходу дела решил внутрь корпуса установить камеру. Сони-подобный китаец, 600ТВЛ, с адаптером питания в "наросте" на проводе.

В батарейном отсеке слева находится двухкаскадный степдаун с бортового 3-х баночного питания на 6В и далее на 5В для максимально стабильного питания полетного контроллера и негорячего состояния сборки. PowerModule (ПМ) в хвостовой части основной платы играет двойную роль. Его 5В запитывают ОСД и 3ДР модем. А данные о напряжении батареи и текущем расходе выводятся для МиниАПМ. Не доверяю я больше питание контроллера тому, что вырабатывает ПМ. Мой первый АПМ 2.5.2 был уничтожен сбоем питания в ПМ, поэтому теперь - только надежные решения.

В итоге снаружи (под брюхом) оказался только 32 канальный видеопередатчик Боскам 200мВт. Он запитан от отдельного миниатюрного степдауна, понижающего бортовое напряжение до 8В. Причина такого решения - облегчить работу внутреннего адаптера питания на передатчике, который значительно (до 80градусов) нагревает весь передатчик в случае, если запитан от бортовых 11-12В. Температура передатчика теперь стала некритичной.

Наружное размещение видеопередатчика выбрано было сознательно, чтобы иметь доступ к джамперам переключения частот. Все остальное - в корпусе, включая компас (совмещенный с обычным GPS модулем Ublox neo6M, который вклеен на место штатного). Изоляция от наводок модуля выполнена так - сначала алюминиевая самоклейка, поверх нее - штатная наклейка из медной ленты. Никаких наводок нет. Возможно, это и результат замены штатных двигателей, от которых магнитное поле при и после работы на порядок выше. В полете в режимах Лойтер и пр. аппарат устойчив, по команде четко удерживает позицию, унитазинг отсутствует.

Наружных светодиодов индикации состояния не ставил по причине постоянного использования или ФПВ или телеметрии через смартфон, где сразу видна ситуация со спутниками, батареей и пр. А в друидпланнер так ваще странным голосом произносит каждые 10% остатка заряда.
Аппарат получился достаточно сбалансированным в отношении цена/возможности.
Отсутствие компаса на ноге позволяет легко менять разные шасси. У меня есть три типа, которые использую в зависимости от задач - высокие - для полетов с подвесом, переделанные родные (на фото) и родные от непро - (самые легкие) для "порысачить".
По весу - с батареей 5200 и валкеровским 2Д подвесом с камерой Мобиус в ГоуПрошном корпусе - 1260 грамм. Без подвеса, с тяжелым высоким шасси и с "непрошной" батареей 2200А вес 966 г. Последнюю конфигурацию я назвал "пилотажная" и в ней можно "порысачить" по ФПВ, беря пример с резвых 250-х квадриков. Нет, они, конечно, гораздо резвее, но все равно ощущения есть ;)
По времени полета. В максимальной "съемочной" конфигурации и спокойном полете - 15 мин без проблем. В "пилотажной" конфигурации с резвыми полетами - 5-7 мин. В спокойном полете - до 9 мин.
От родной исходной "непро" Валкеры используются: аппаратура Дево (приемник Дево РХ702 и пульт Дево 7), регуляторы, иногда батарея 2200А. Да, знаю, аппаратура не по феншую, но такова селяви От "про" версии используются корпус, батарея 5200А и 9" винты.

В носу осталось много места для установки пулеметной турели, астролаборатории или ящика пива ;)