Просмотр полной версии : еще не танки. но уже не автомобили.
Несколько лет занимаюсь разработкой и изготовлением дистанционно управляемых аппаратов для работы в опасной человеку среде. Аппараты. (в дальнейшем роботы) могут нести на борту различное оборудование. видеокамеры, водяные пушки, лазерные целеуказатели, манипуляторы, различное электронное оборудование. До настоящего времени роботы были на колесной базе, теперь стоит задача поставить на гусеницы. В итоге получить настоящий танк. проблема - гусеничные ленты. Перепробовал многое, и ремни ГРМ. и цепи с закрепленными траками. и транспоттерные ленты и пр. пр. Понравилась, благодаря "Моделке" и Папируса, идея с форточными петлями. Может еще какие идеи появятся?http://file:///home/saper/Desktop/07190053.jpg[attachment=76177:07190053.jpg]
А размеры вездехода какие?
А размеры вездехода какие?
Длина 450мм., ширина 370мм., высота по корпусу 160мм.(проходит под днищем большинства автомобилей) Вес до 12кг., в зависимости от комплектации. На борту - видеокамера, водяная пушка !2кал., целеуказатели.[attachment=76179:PIC00008.jpg]
Не могу загрузить фото... что то не получается....
Супер занятие. А может всё таки колёса оставить. Гусеницу вроде на одной линии держать надо. Есть колёса с шипами разными и пошире, подвеска вроде раздельная. И фонарик передний я б поменял на китайский свето диодны.
Супер занятие. А может всё таки колёса оставить. Гусеницу вроде на одной линии держать надо. Есть колёса с шипами разными и пошире, подвеска вроде раздельная. И фонарик передний я б поменял на китайский свето диодны.
это модели почти семи - девятилетней давности. на более "свежих" и освещение светодиодное, и элементная база посовременней. Ширины колес (при данном весе) в основном хватает. даже на грунтах. Гусеницы нужны в основном для преодоления лестниц. Существуют многоколесные схемы, но все таки гусеницы предпотчтительней. КПД пониже, но в остальном выигрывают.
Можете рассказать подробней о приводе ваших моделей, а также о конкретных задачах, поставленных для них
и если есть, выложите видео, пожалуйста
Модели, которые на фото, предназначены для поиска и обезвреживания взрывоопасных предметов. На борту находится цветная видеокамера с подсветкой и водяная пушка для разрушения без детонации (без взрыва !) Основные требования это простота, надежность и цена. поэтому выбирались самые распостраненные узлы и детали. двигатели - от дворников "копейки" Легко поддаются реверсированию. имеют свой червячный редуктор. практически "неубиваемые" (в разумных пределах, конечно)
Модели, которые на фото, предназначены для поиска и обезвреживания взрывоопасных предметов. На борту находится цветная видеокамера с подсветкой и водяная пушка для разрушения без детонации (без взрыва !) Основные требования это простота, надежность и цена. поэтому выбирались самые распостраненные узлы и детали. двигатели - от дворников "копейки" Легко поддаются реверсированию. имеют свой червячный редуктор. практически "неубиваемые" (в разумных пределах, конечно)
Из своего джиперского опыта скажу что колеса большего диаметра преодалевают большИе препятствия. Вас правда держит высота - 16 см, но цепкая резина и полный привод лестнцу преодалеют. На фото у вас размер колес сантиметров 8-10 - ставьте максимум что позволяет высота. 16-20 см. Лестницу возьмет.
sergmodelist
17.02.2011, 01:01
Хорошее это дело,можно сказать-благородное!
Как поклонник гусеничного привода http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/biggrin.gif согласен с его приемуществами в данном случае.
Наверное не покажу ничего нового на фото,однако считаю что данная схема,очень может Вам подойти.
По крайней мере как база для дальнейшего усовершенствования.
Из своего джиперского опыта скажу что колеса большего диаметра преодалевают большИе препятствия. Вас правда держит высота - 16 см, но цепкая резина и полный привод лестнцу преодалеют. На фото у вас размер колес сантиметров 8-10 - ставьте максимум что позволяет высота. 16-20 см. Лестницу возьмет. Согласен. Даже при данном диаметре (12.5см.) взбирается на выступ который больше диаметра колеса, потом, правда, "вывешивается" на днище. Пробовал многоколесную схему, когда колеса традиционно в один ряд, стопорится при попадании угла лестницы между колес.Можно разместить колеса в "шахматном " порядке (тигр) - проблема лестницы решается, но усложняется трансмиссия. Пока, что вижу только гусеницу.
Хорошее это дело,можно сказать-благородное!
Как поклонник гусеничного привода http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/biggrin.gif согласен с его приемуществами в данном случае.
Наверное не покажу ничего нового на фото,однако считаю что данная схема,очень может Вам подойти.
По крайней мере как база для дальнейшего усовершенствования. Отличная машинка! Доводилось видеть из близка. Последние модели управляются и по радиоканалу и по оптоволокну. Великолепная ходовая. отличная электроника. Но есть одно маленнькое"НО" - цена. Если не ошибаюсь, после растаможки - свыше 45тыс. долларов. За такие денежки, обитатели "Моделки" смогли бы, на ряду основными функциями, заставить его не только ездить а и летать, нырять, выгуливать собаку, подавать кофе и при встрече "чего изволите?" спрашивать. http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/biggrin.gif
Где то в инете видел фото очередного "достижения забугорной мысли". На шасси неболького джипика установленный купол с видеокамерой. Красивая машинка получилась, но в практическом применении...увы...
Согласен. Даже при данном диаметре (12.5см.) взбирается на выступ который больше диаметра колеса, потом, правда, "вывешивается" на днище. Пробовал многоколесную схему, когда колеса традиционно в один ряд, стопорится при попадании угла лестницы между колес.Можно разместить колеса в "шахматном " порядке (тигр) - проблема лестницы решается, но усложняется трансмиссия. Пока, что вижу только гусеницу.
Уменьшайте базу, параллельно с увеличением колес. Для многоколесной схемы как вариант - "танковое" управление, когда вместо поворота колес просто подтормаживается одна сторона, - трансмиссия упрощается. Кстати такой вариант был на Луноходе, а там, поверьте, перепробовали все возможные варианты - и колеса и гусеницы.
sergmodelist
17.02.2011, 11:00
Отличная машинка! Доводилось видеть из близка. Последние модели управляются и по радиоканалу и по оптоволокну. Великолепная ходовая. отличная электроника. Но есть одно маленнькое"НО" - цена. Если не ошибаюсь, после растаможки - свыше 45тыс. долларов. За такие денежки, обитатели "Моделки" смогли бы, на ряду основными функциями, заставить его не только ездить а и летать, нырять, выгуливать собаку, подавать кофе и при встрече "чего изволите?" спрашивать. http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/biggrin.gif
Я имею в виду не покупку,а клонирование http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.gif
Vitaliy_k
17.02.2011, 11:00
Александр, хочу обратить ваше внимание на схему ходовой применяемой в BOBCAT (маленькие такие ковшевики применяемые дорожными службами и строителями)
В конструкции заложено по одному двигателю на борт (по центру кузова) и цепная (ременная) передача на колеса. Гребут что проклятые и разворачиваются на месте как танк).
Уменьшайте базу, параллельно с увеличением колес. Для многоколесной схемы как вариант - "танковое" управление, когда вместо поворота колес просто подтормаживается одна сторона, - трансмиссия упрощается. Кстати такой вариант был на Луноходе, а там, поверьте, перепробовали все возможные варианты - и колеса и гусеницы. База и так ужата до предела. электронику и всю "начинку" приходится по углам ныкать. Он и сейчас управляется "по танковомму". а по поводу "лунохода", то самая большая проблема. которая вынудила отказаться от гусениц. это возможность попадания инородного предмета между катками и гусеницей. Когда такое случается - кирдык не избежен. неоднократно проверено на практике. Есть такая штука. называется "малозаметное заграждение" - это стальная спираль, изготавливается из тонкой проволоки, устанавливается против пехоты.В густой траве совершенно не заметна И вот, если танк "хватает" гуской хоть одну проволочку, то как правило, все ММЗ оказывается на гусеницах. ведучке и пр. пр.. В итоге 50 тонная громадина, 1200 лошадями останавливается от проволочки диаметром 0.6 - 0.8мм. А если не остановишься сразу, и не распутаешь - будешь распутывать со слетевшей гусеницей. "Секас" знатный получается! А в горах, неопытные механики, в гуску очень часто ловят камни, хорошо, что это в большинстве случае происходит не на большой скорости, гусянка остается целой. Если не стреляют. то извлечь больших проблем нет, но ежели постреливают. то тогда проблемы возникают...
Я имею в виду не покупку,а клонирование http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.gif На той модели довольно сложные бортовые редуктора. в и в каждом по полведра шестеренок. Изготавливать их довольно накладно. Проще выбрать схему без подвижных доп. гусениц (на той модели передние короткие гусенички могут врашаться вокруг собственной оси на 360 градусов) Сейчас проблема только с выбором гусениц.
Александр, хочу обратить ваше внимание на схему ходовой применяемой в (маленькие такие ковшевики применяемые дорожными службами и строителями)
В конструкции заложено по одному двигателю на борт (по центру кузова) и цепная (ременная) передача на колеса. Гребут что проклятые и разворачиваются на месте как танк). Благодарю, как я писал раньше. в принципе эта телега сходна по схеме с BOBCAT только движки на каждом колесе находятся. Так более технологично. и в изготовлении ппроще. Повороты, развороты тоже торможением или реверсированием одной из сторон.
а почему бы не сделать крепления задних и передних колёс подвижным на петлях продольных и одной сервой мощной заставлять машинку либо полностью лечь на пузо либо взъерошиться подняв передние колеса до угла 90 градусов к корпусу - для лестницы самое оно .. а надо под машину - угол ноль или даже -10 и ползем на пузе
а почему бы не сделать крепления задних и передних колёс подвижным на петлях продольных и одной сервой мощной заставлять машинку либо полностью лечь на пузо либо взъерошиться подняв передние колеса до угла 90 градусов к корпусу - для лестницы самое оно .. а надо под машину - угол ноль или даже -10 и ползем на пузе
Идея хороша! менять клиренс - в этом что то есть. нужно прикинуть. А по поводу поднятия передней оси. здесь имеется маленькая бяка... Забраться на первую ступеньку, даже при нынешней схеме - не проблема. Проблема появляется при преодолении следующих.Я уже писал. что когда угол ступеньки попадает между колес то выбраться становиться затруднительно. То мощности не хватает, то сцепления. Самый первый робот имел на каждом борту по пять колес. передние могли подыматься до 20 см. Все колеса были ведущими, мог тащить за собой автомобиль, везти взрослого человека. Но увы... ступени оказались не по зубам. Большой робот 160 кг. бортовые двигатели по 1,5 кВт. ( !! капиталистам такая удельная мощность и не снилась!) колеса с развитыми грунтозацепами около 40 см. в диаметре. По лестнице взбирался, ну как бы помягче выразится "не очень плавно". короче. скакал как молодой архар, что не очень хорошо отражалось на его самочувствии
задача не попасть расстоянием между колесами в насстояние/длину ступени....вторая задача - не лечь на пузо..всё это решается изменением наклона передних и задних полуосей...можно и не синхровнно а на каждый "мост" по серве...тогда и горизонеталь корпуса можно будет соблюдать....ну и конечно же он будет скакать если диаметр его колес не равны трем высотам преодолеваемого препятствия!!! потому либо эмуляция этой высоты активной подвеской или...огромные калеса http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.gif
есть ещё и третий вариант....сделать механические штыри которые будут выдвигаться сзади вниз под углом 45 градусов "подсаживая" задницу робота над ступенькой а передние колеса при этом плавно проворачивать чтоб и перед поднимался...правда это наверное очень сложно...нужно будет чтото типа каретки принтера и несущей штанги только каретка неподвижно закреплена на роботе а штанга - подвижный элемент
ещё вариант - 4 "ноги" которые как дверки будут открываться встороны а потом опускаясь поднимать робота и движением закрываясь натолкает робота на новую ступеньку
ещё вариант - 4 "ноги" которые как дверки будут открываться встороны а потом опускаясь поднимать робота и движением закрываясь натолкает робота на новую ступеньку
[/quote]
Интересно! вы подали отличную мысль - если все суммировать, то напоминает принцип шагающего экскаватора.
ноги можно сделать наподобие зависов у которых открываемая часть всегда паралельна опоре а опора - простой штырь с двух сторон вошедший в трубочки...н уи пар асервоприводов...чтоб поворачивать этот штырь вокруг своей оси и ещё пара - опускать подвижную часть и поднимать http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.gif но это уже для эстэтов...
ноги можно сделать наподобие зависов у которых открываемая часть всегда паралельна опоре а опора - простой штырь с двух сторон вошедший в трубочки...н уи пар асервоприводов...чтоб поворачивать этот штырь вокруг своей оси и ещё пара - опускать подвижную часть и поднимать http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.gif но это уже для эстэтов...
Красивое решение, но вес робота от 12 кг. и выше. Привода нужно подбирать соответствующие. У меня правило - по возможности использовать то, что можно купить в ближайшем магазине или на рынке, это существенно снижает цену. Стараться избегать уникальных вещей - повышается ремонтопригодность.
Я когдато в роботике видел робота состоящего из двух половинок (два леавх два правых колеса) соединенных шарнирно. Примерно как ножницы. Помоему половинки могли ходить одна относительно другой активно.
Он там порвал всех гусеничных роботов.
Это один вариант.
Другой - сочленека - тоже две половинки но два передних два задних колеса. "выгнув спину" такой робот сможет преодалеть лестницу и не сядет на брюхо так как база сократится до минимума, а распрямившись залезть под любую машину. Кстати изгибаясь влево- вправо он может и поворачивать, что хорошо скажется на скорости движения.
(два леавх два правых колеса) соединенных шарнирно Как раз я такую схему и применил на последних моделях, только сочленение пассивное.Другой - сочленека - тоже две половинки но два передних два задних колеса. "выгнув спину" такой робот сможет преодалеть лестницу и не сядет на брюхо Решение заслуживает внимания, но на спине он тащит водяную пушку , вес которой около 5кг., ее нужно подымать и опускать, и при выстреле у она имеет очень приличный откат.Будем думать.
Будущие регуляторы хода с реверсом для этих моделей,силовые полевики будут с тыльной стороны
Busurman
20.02.2011, 15:53
А как он с антеннами пролазит бод авто? Что-то не понятно..., что-то не так...
Насколько я понимаю, применение этой техники сугубо специфическое под конкретную ситуацию. Так почему не сделать на одной базе сменные колёса-гусеницы? Если это применение на лестнице, то сомнительно, что будут в большом кол-ве камни и разные заграждения опасные для гусениц. Как правило, это чистая поверхность. А открутить-прикрутить 4 гайки, не проблема и для не подготовленного бойца, а про оператора, так вообще нет разговора. С таким успехом, можно просто ставить колёса большого диаметра, сомневаюсь, что на лестнице будет авто под которым надо лазить.
Всем привет!! Наконец машинка поехала. Все хорошо,но пользователи,кажется, немного подпалили передатчик, скорее всего включили при задвинутой антенне. Ну э
то дело поправимое...dsc08170.jpg
igor_v_t
07.04.2011, 21:54
а почему бы не сделать крепления задних и передних колёс подвижным на петлях продольных и одной сервой мощной заставлять машинку либо полностью лечь на пузо либо взъерошиться подняв передние колеса до угла 90 градусов к корпусу - для лестницы самое оно .. а надо под машину - угол ноль или даже -10 и ползем на пузе
[attachment=80692:ROBOT-3 017_0001.jpg]
Это имеется ввиду вот так.
Мощная серва это двигатель 24 В 3 А (рабочий ток - 15А пусковой) с редуктором 1:500 плюс полтора на цепной передаче и велосипедная цепь (некачественная) рвется . http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.gif
Тележка ездит по ступенькам 15х30 см.
[attachment=80692:ROBOT-3 017_0001.jpg]
Это имеется ввиду вот так.
Мощная серва это двигатель 24 В 3 А (рабочий ток - 15А пусковой) с редуктором 1:500 плюс полтора на цепной передаче и велосипедная цепь (некачественная) рвется . http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.gif
Тележка ездит по ступенькам 15х30 см.
Мое почтение коллега! С праздником! Симпатичная машинка получилась!Мои поздравления. сейчас "сочиняю" гусеничную малую (25 - 30 кг. Манипулятор + пушка) В перспективе большая. около 150 кг. шесть колес,манипулятор + разная лабуда, что народ пожелает... С финансированием пока напряг, но будем надеяться на лучшее.
mini-me-zee
03.05.2011, 20:53
http://www.youtube.com/watch?v=kVEsOxhubFg
Powered by vBulletin® Version 4.2.1 Copyright © 2024 vBulletin Solutions, Inc. All rights reserved. Перевод: zCarot