Гувернер Для Электро Вертолета [Архив]

Dev

06.04.2008, 07:03

Есть желание создать гувернер для электро-вертолета...

Желаемые возможности:

1. Стабилизация скорости вращения ротора пропорционально значению газа в канале.

Например при положении канала газа 60% электрохели будет летать через несколько минут не так шустро как в начале... у двс этой проблемы нет как бы... также по мере разряда ака кривые газа и шага съезжают со своих реальных величин... а с таким модулем это должно решаться...

2. Косвенная функция гувернера.

Установив некоторое стабильное значение величины в канале газа получим стабильные обороты, как в стандартном гувернере...

3. Управление.

Управление по одному каналу газа. Количество ступенчатых режимов скоростей н.п. 1300, 1500, 1800 ... будет прямо пропорциональна возможности пульта програмировать установку значения в канале газа своими ручками управления. Также можно задавать режимы гувернера графиком в канале газа.

Дополнительно:

1. Для сенсора не используется внешний датчик вращения мотора, для анализа использовать сигнал подавамый с ESC на БК.

2. Термоконтроль ESC, БК, Липо.

3. Контроль просадки напряжения Ака.

2 и 3 для безопасности электроники при экстремальной эксплуатации...

Гувернер создается для электро вертолетов.

Просьба к экспертам-вертолетчикам высказать мнение по функциям ибо я в Хели начинающий человек... За любые коррективы большое спасибо...

Просьба к тех. специалистам также поучавствовать... проект открытый не коммерческий

Просьба не постить мнения что все может подвиснуть проще купить за 150 баксов футабовский гувернер

Принимется конструктивная критика...

Состояние проекта:

Набросан алгоритм, набросан код на асме, отлажен програмно в симуляторе... требется со стороны еще раз посмотреть на концепцию девайса... внести коррективы и перейти к тесту базовых возможностей на железе.

06.04.2008, 08:35

1. было бы неплохо чтоб гувернер получал отдельно информацию о положении ручки шага (как вариант - канал газа), как это сделано в гувернере янгблуда ATG. тем самым корректировались бы его реакции на увеличение/снижение нагрузки. в обычном случае всегда есть провал и "перекрут" ротора, оч. мешает. и даже доп. настройки в дорогих контроллерах (спул-ап, гейн и тд) мало помогают.

2. надо разобраться с настройкой работы при кратковременных и длительных провалах напряжения. т.е. например, для кратковременного (1-2-3сек) - макс возможные обороты, для длительного (больше 3 сек, конец заряда) - переход на другой порог оборотов (тоже программируется).

Dev

06.04.2008, 09:03

Базовый алгоритм работы

С приемника стандартный управляющий фрейм канала газа длительностью порядка 20 мс подается на гувернер.

Обычно управляющий импульс имеет длительность от 1 мс до 2 мс.

1. По возростающему фронту управляющего импульса с приемника, Reset IC формирует короткий импульс RESET (10мкс). С этого момента алгоритм начинает измерение времени на один оборот мотора.

В дальнейшем интервал импульса RESET (10мкс) я опускаю в описании как будто он не влияет на измерения, хотя в реальном алгоритме это учитывается.

2. Через 1 мс контроллер уже знает скорость вращения мотора (в рамках рабочего диапазона оборотов)

3. Через 1.2 мс контроллер формирует положительный фронт управляющего импулься на ESC в виде константы с длительностью в 1 мс.

4. Через 2 мс контроллер знает значение величины канала газа

5. Примерно 0.2 мс на математику контроллера для коррекции скорости (может менятся +- в будующем, но есть величина постоянная во время работы гувернера)

6. Через 2.2 мс контроллер формирует остаток управляющего импульса на ESC до 1 мс....

7. Контроллер дальше имеет свободное время до конца фрейма в 20 мс... занимается анализом температуры и т.п.

Таким образом в момент динамической стабилизации оборотов мотора пропорционально значению в канале газа мы имеем смещение фазы управляющей последовательности на ESC относительно управляющего пакета с приемника на 1.2 мс... что приемлимо...

Dev

06.04.2008, 09:11

1. было бы неплохо чтоб гувернер получал отдельно информацию о положении ручки шага (как вариант - канал газа), как это сделано в гувернере янгблуда ATG. тем самым корректировались бы его реакции на увеличение/снижение нагрузки. в обычном случае всегда есть провал и "перекрут" ротора, оч. мешает. и даже доп. настройки в дорогих контроллерах (спул-ап, гейн и тд) мало помогают.

В случае перекрута используется муфта авторотации, так? т.е ротор крутится быстрее чем "редуктор"... может лучше не анализировать канал шага с приемника, а корректировать канал шага непосредственно на борту хели опираясь от части на данные дополнительного датчика скорости вращения самого ротора ???

Dev

06.04.2008, 09:25

Подумал что тему лучше переименовать... т.к. девайс актуален и для самолетов с БК...

к тому же на рынке появились самолетные комплекты БК + винт с изменяемым шагом...

2 sdv

Может тему переименовать в "Гувернер Для Электро Вертолетов и Самолетов"... так больше аудитория... больше советов http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/wink.png

если на самолетах это актуально...

06.04.2008, 09:36

В случае перекрута используется муфта авторотации, так? т.е ротор крутится быстрее чем "редуктор"... может лучше не анализировать канал шага с приемника, а корректировать канал шага непосредственно на борту хели опираясь от части на данные дополнительного датчика скорости вращения самого ротора ???

есть немалая инерционность ротора, поэтому конечно надо просчитать - что скорее пройдет: 1. команда с датчика оборотов ("упали/поднялись обороты г.р") 2. команда с канала шаг/газ ("увеличивается/уменьшается нагрузка на ротор"). думаю для грубой (первой коррекции) нужна команда 2, а для точной уже 1.

пс гувернер на самолете - не представлю зачем, разве что на 4д (с изменяемым шагом винта).

Dev

06.04.2008, 09:58

есть немалая инерционность ротора, поэтому конечно надо просчитать - что скорее пройдет: 1. команда с датчика оборотов ("упали/поднялись обороты г.р") 2. команда с канала шаг/газ ("увеличивается/уменьшается нагрузка на ротор"). думаю для грубой (первой коррекции) нужна команда 2, а для точной уже 1.

Верно... верно... надо знать текущие обороты именно ротора плюс значение ручки шага, чтобы выстроить значения на будующее...

На стандартных гувернерах я видел оптические и магнитные датчики... какие предпочтения здесь???

06.04.2008, 10:09

Верно... верно... надо знать текущие обороты именно ротора плюс значение ручки шага, чтобы выстроить значения на будующее...

На стандартных гувернерах я видел оптические и магнитные датчики... какие предпочтения здесь???

магнитный. оптический имеет нехорошее свойство "засвечиваться". если мы говорим только о электро, то всетаки достаточно сигнала мотора + канала шаг/газ. если универсальный (двс+электро) тогда конечно датчик ротора+канал шаг/газ.

HeliCOP

06.04.2008, 16:16

2Dev/

Есть желание создать гувернер для электро-вертолета...

Ваше желание - похвально!

Я, лично, на модельке новичек. Поэтому, все сказанное - ИМХО, если чего упустил, не учел, прошу

не пинать, а указать на ошибки.

Попробую выступить "слепым поводырем", который ногами на ощупь выискывает подводные камни.

магнитный. оптический имеет нехорошее свойство "засвечиваться"...

С этим нельзя не согласиться. ...Если бы не одно но! Минимальные обороты главного вала - 1500.

Значит 25/сек, 1об. в 40мс. Из этого следует, чтобы вписАться в измерительный период=1мс, нужно

приклеить на шестерню гл.вала 40 магнитов с шагом 360/40=9градусов (не так уж все банально http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/biggrin.png

). А если взять во внимание 2000об./мин., то ситуация еще менее радужная. Правда оптика (40

отв.) тоже НЕ СОВСЕМ http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/biggrin.png .

2Dev.

2. Через 1 мс контроллер уже знает скорость вращения мотора (в рамках рабочего диапазона оборотов)

Не вижу математики, поэтому сложно оценивать. Но!! 1мс для измерения скорости вращения, тоже

кажется на грани. Что будет, если с приемника придет 950мкс импульс, а МК еще меряет скорость?

Возможно Вы утрировали, когда говорили о 1мс. Но "наука" говорит - при оцифровке частота

дискретизации должна быть минимум в 2 раза больше частоты изменения полезного сигнала.

Если этот фактор применить к магнитоэлектрическому датчику, то там ситуация окажется еще

сложнее (хотя для оптического тоже не мед, 80отв. в гл.шестерне http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png ). Если же ОС брать с ИСКая,

то ситуация немного лучше, но сдвиг фазы (время реакции) удвоится. Напрашивается 2в1 - ИСКай

и гувернер. В противном случае мне видится не гувернер, а "гувернантка не особо тяжелого

поведения" http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/wink.png .

Ребята, я не знаю как решена проблема фирмОй. Я только высказываю мысли в слух. И уж совсем

не для того чтобы опустить руки автору. Я только за его начинание, поэтому давайте будем

высказыватся, конструктивные оценки помогут автору решить задачу, а нам не наломать дров(в

прямом и переносном).

С уважением, HeliCOP!

Dev

06.04.2008, 17:36

... С этим нельзя не согласиться. ...Если бы не одно но! Минимальные обороты главного вала - 1500.

Значит 25/сек, 1об. в 40мс. Из этого следует, чтобы вписАться в измерительный период=1мс, нужно

приклеить на шестерню гл.вала 40 магнитов с шагом 360/40=9градусов (не так уж все банально http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png

). А если взять во внимание 2000об./мин., то ситуация еще менее радужная. Правда оптика (40

отв.) тоже НЕ СОВСЕМ http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/wink.png .

2Dev.

Не вижу математики, поэтому сложно оценивать. Но!! 1мс для измерения скорости вращения, тоже

кажется на грани...

Привет HeliCOP.

у меня написано:

"Через 1 мс контроллер уже знает скорость вращения мотора"

Сигнал с частотой 1000Гц имеет период 1мс...

мотор и ротор имеют разные скорости вращения.... скажем если ротор имеет скорость 1500, а редуктор 13/150 то

скорость вращения мотора 17307.7 сигнал с такой частотой имеет период 0.0578 мс... а за 1 мс мотор сделает 17 оборотов...

HeliCOP

06.04.2008, 17:56

мотор и ротор имеют разные скорости вращения.... скажем если ротор имеет скорость 1500, а редуктор 13/150 то

скорость вращения мотора 17307.7 сигнал с такой частотой имеет период 0.0578 мс... а за 1 мс мотор сделает 17 оборотов...

Это, конешно, понятно. Я, как и все высказавшиеся, считаю, что идеальным вариантом контроля

оборотов был бы внешний датчик на валу (каком - другой вопрос). Но при этом только уточнил,

что не все так просто. Если был бы нужен индикатор оборотов, то магнитоэлектрический датчик

- идеал, учитывая, что его можно выковырять из убитого ФДД. Установка датчика на вал двигателя,

помогло бы, но (снова это НО) установить его туда... как (тоисть можно, но непростым

приклеиванием).

С уважением, HeliCOP!

Dev

06.04.2008, 18:10

магнитный. оптический имеет нехорошее свойство "засвечиваться". если мы говорим только о электро, то всетаки достаточно сигнала мотора + канала шаг/газ. если универсальный (двс+электро) тогда конечно датчик ротора+канал шаг/газ.

чуть выше "надо знать текущие обороты именно ротора"...

т.е. обороты ротора даже при выключенном двигателе... или при включенном, но когда ротор вращается быстрее, чем ось редуктора ротора... просто на электро по анализу сигналов ESC не понятно какая реальная скорость у ротора при его разгоне...

Поэтому на входе:

1. Первый датчик на моторе... два варианта: для ДВС и электро (электро -не датчик а анализ сигнала с ESC)

2. не знаю как правильно назвать деталь, но второй датчик должен быть на шестеренке которая жестко связана с осью ротора и вращается при выкл. двигателе в режиме авторотации...

3. Анализ канала газа

4. Анализ канала шага

На Выходе:

1. Управление ESC

2. Управление коллективным шагом

Управление коллективным шагом не возможно так сразу на CCPM вертолетах... поэтому есть вариант перенести микшер CCPM на гувернер... плюсы:

а. Собственно возможность компенцации мощности ротора за счет корректировки канала шага

б. Бережное отношение к CCPM механике. На ряде радио аппаратур при пропадании сигнала в одном из каналов серв автомата перекоса происходит перекос механики... Если микшер CCPM на вертолете, то эта проблема отсутствует...

в. Возможность подключения гиро и отказ от серволопаток (кому то нравится)

т.о.

3. Управление тремя сервами автомата перекоса

и на входе еще появляются 3 канала с приемника для автомата перекоса...

Dev

06.04.2008, 18:32

...Установка датчика на вал двигателя,

помогло бы, но (снова это НО) установить его туда... как (тоисть можно, но непростым

приклеиванием).

Это ссылка на Футабовский гувернер http://www.futaba-rc.com/radioaccys/futm1001.html

там есть инструкция по установке датчика на ДВС вертолет с картинками...

DD указал на очень интересную функциональность, надо обязательно пересмотреть проект, чтобы заложить необходимый набор датчиков телеметрии для последующего анализа данных.

Сейчас надо подбирать доступные и качественные датчики холла и температуры... Можно взять аналоговые LM35DZ, как мы поставили на имакс В6 или более качественные цифровые с быстрым протоколом считывания. (это не спроста..т.к. я буду покупать комплектующие у себя, а вы на Украине... ассортимент несколько разный... слово больше за вами)

HeliCOP

06.04.2008, 18:35

чуть выше "надо знать текущие обороты именно ротора"...

Так и я о том же.

1. Первый датчик на моторе... два варианта: для ДВС и электро (электро -не датчик а анализ сигнала с ESC)

Это ясно, снимаем с одной фазы.

2. не знаю как правильно назвать деталь, но второй датчик должен быть на шестеренке которая жестко связана с осью ротора и вращается при выкл. двигателе в режиме авторотации...

А вот об этих граблях я и говорю. Есть какое-то решение. Мне приходит в голову пока только одна

мысля: диск с чередующимися бело-черными полосами(или с прорезями) количеством эдак >=60пар.

магнитоэл. тут, мягко говоря, не совсем. Но диск както надо надеть на вал?! Универсального

решения не получится http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/wink.png .

Вот о чем я!

А если рассматриваете добавление управления сервами шайбы, то уже расмотрите ИСКай, как часть

гувернера http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png , точнее Вашего у-ва (так как оно уже выходит за рамки Гувернера, это уже бортовой

компьютер).

Остальное коментировать не буду, я не спец.

С уважением, HeliCOP!

Dev

06.04.2008, 19:01

2. не знаю как правильно назвать деталь, но второй датчик должен быть на шестеренке которая жестко связана с осью ротора и вращается при выкл. двигателе в режиме авторотации...

Здесь надо подумать... т.к. замерить скорость на моторе можно быстрее чем на роторе с применением только одного датчика....скорости разные на порядок.... может датчик ставить на механике к хвостовому ротору... там скорость побольше... либо помудрить с датчиком...

HeliCOP

06.04.2008, 19:04

Это ссылка на Футабовский гувернер http://www.futaba-rc.com/radioaccys/futm1001.html

там есть инструкция по установке датчика на ДВС вертолет с картинками...

DD указал на очень интересную функциональность, надо обязательно пересмотреть проект, чтобы заложить необходимый набор датчиков телеметрии для последующего анализа данных.

Сейчас надо подбирать доступные и качественные датчики холла и температуры... Можно взять аналоговые LM35DZ, как мы поставили на имакс В6 или более качественные цифровые с быстрым протоколом считывания. (это не спроста..т.к. я буду покупать комплектующие у себя, а вы на Украине... ассортимент несколько разный... слово больше за вами)

Пробежал кратко по мануалу. Так нету датчика на вал, или я чего то пропустил? И, УВАЖАЕМЫЕ

ГУРУ, может он и не нужен, ведь регулировать
обороты ротора даже при выключенном двигателе... - это как то не логично. Почему Футаба этого не делает?

А датчики, наверное можно заложить в математику подключение и LM35 и DS1820 (к примеру),

а какой подключен, выбирать в сэтапе (как Вам такая идея?).

С уважением, HeliCOP!

Dev

06.04.2008, 19:25

Пробежал кратко по мануалу. Так нету датчика на вал, или я чего то пропустил? И, УВАЖАЕМЫЕ

ГУРУ, может он и не нужен, ведь регулировать - это как то не логично. Почему Футаба этого не делает?

В проекте мы не только копируем возможности стандартного гувернера, но и расширяем их на основе предлагаемых данных от опытных вертолетчиков. Я сам не эксперт, но то что подсказал DD из своего опыта очень важно. см. выше на втором этаже форума...

HeliCOP

06.04.2008, 19:54

В проекте мы не только копируем возможности стандартного гувернера, но и расширяем их на основе предлагаемых данных от опытных вертолетчиков. Я сам не эксперт, но то что подсказал DD из своего опыта очень важно. см. выше на втором этаже форума...

Да, конечно, зачем тогда вообще эта затея, если только голая копия. http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/wink.png

Рекомендацию Дмитрия я читал. Я еще хочу услышать его коментарий по поводу необходимости

снятия данных с главного вала, если не учитывать использования у-ва как логера. Я, конечно,

согласен, что наличие его в даном у-ве лишним не будет, но ПОЧЕМУ этого не делает Футаба?

Или есть дороже - там есть? Дело в том, что решения этого вопроса с помощью магнитоуправляемых

ИМС, индуктивных датчиков, датчиков Холла, я не вижу (если не лепить на шестерню около 60

магнитов). А может я чтото не вижу у себя под носом.

Поэтому закупать таковые нужно только владельцам ДВС.

Да, кстати, Денис, какой МК думаете использовать?

С уважением, HeliCOP!

Dev

06.04.2008, 20:21

...но ПОЧЕМУ этого не делает Футаба?

Или есть дороже - там есть? Дело в том, что решения этого вопроса с помощью магнитоуправляемых

ИМС, индуктивных датчиков, датчиков Холла, я не вижу (если не лепить на шестерню около 60

магнитов)...

На мой взгляд футаба несколько консервативна... разработки они ведут на уровне... но появляются они всегда не торопясь...

Логгер добавить нет проблем... как минимум можно сделать интерфейс на устройство цифровой записи.... и логгер очень будет нужен при отладке нашего девайса...

60 магнитов на главном роторе много ... скорость ротора отличается от скорости мотора на коэффициент передачи редуктора... поэтому кол-во магнитов определяется этим коэффициентом... думаю 16 магнитиков на отдельном диске... или оптика с 16-ю дырочками... так скорость определения кол-ва оборотов мотора и кол-во оборотов ротора будет мерится одинаково быстро...

Dev

06.04.2008, 20:27

Да, кстати, Денис, какой МК думаете использовать?

то что я описал в самом начале отлаживалось на конфигурации мега88... что будет с учетом корректив пока не знаю... сейчас надо определится с новой перефирией... посчитать алгоритмы...выбрать новый чип... я бы поставил LPC2148, но это отдельная история когда речь идет о открытом проекте, где технология должна быть умеренной... Поэтому обсуждаемо... можно остаться на серии мега.

HeliCOP

06.04.2008, 20:43

60 магнитов на главном роторе много ... скорость ротора отличается от скорости мотора на коэффициент передачи редуктора... поэтому кол-во магнитов определяется этим коэффициентом... думаю 16 магнитиков на отдельном диске... или оптика с 16-ю дырочками... так скорость определения кол-ва оборотов мотора и кол-во оборотов ротора будет мерится одинаково быстро...

Да нет. К-во магнитов определяется совсем не передаточным числом (его можно менять в сетапе и все). К-во определяется скоростью вращения вала и максимально возможным периодом измерения. Скорость 1300-2000об/мин, период 1мс (с Ваших слов, я же считаю что в 2раза меньше). Максимальный период измерения нужен при меньшей скорости, ее и возьмем. 1300/60=22Гц=46мс, чтобы вписаться в 1мс нужно поставить минимум 46магнитов, для моих 0,5мс - 92магн. Наверное приблизительно посерединке я и взял http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/wink.png 60шт. А надо учесть, что обороты могут быть и 1000.

Вариан, как Вы сказали, поставить на хв.редуктор, если там передаточное 5 к 1, то тады 16шт. Но смонтировать это все на хвост... http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png

С уважением, HeliCOP!

Dev

06.04.2008, 21:48

Да нет. К-во магнитов определяется совсем не передаточным числом (его можно менять в сетапе и все). К-во определяется скоростью вращения вала и максимально возможным периодом измерения. Скорость 1300-2000об/мин, период 1мс (с Ваших слов, я же считаю что в 2раза меньше)...

смотрите... чтобы замерить скорость надо замерить длительность периода сигнала с датчика....

датчик установленный на мотре ДВС при скорости 17307 об даст сигнал с частотой 17307 Гц и длительностью 0.0578мс...

редуктор 13/150 заставит вращаться вал со скоростью 1500 об... ок?

теперь второй датчик на роторе....

нужно чтобы сигнал на этом датчике был схож по размерности с сигналом с датчика мотора... т.е. был близок к частоте 17307.... передаточное число переменно и зависит от модели хели и его настроек... в данном случае оно равно 11.54.... т.е. при скорости ротора 1500 нужно получать тики в 11-12 раз чаще... поскольку передаточное число изменчиво идем в сторону увеличения частоты сигнала с датчика... я выбрал 16, но можно и 15 и т.п. просто задаться максимально возможным передаточным числом... второе хотелось простоты-симметричности установки магнитиков или изготовление дырочек...я выбрал 16... если легче изготовить с 15-ю...и т.п. наздоровье... я за...

почему нужно выделять время на замер периода сигнала с датчика в двойном размере? в текущем алгоритме управляющий сигнал синхронизируется по входному сигналу с приемника... и положительный фронт сигнала с приемника как правило не совпадает с передним фронтом сигнала с датчика... фаза там гуляет... поэтому

1. нужно поймать положительный фронт сигнала с датчика.

2. замерить длительность до следующего положительного фронта сигнала с датчика...

отсюда сумарное время замера получается с запасом на сдвиг фазы.

Будет другой алгоритм замера, будут другие величины...не суть...

да...и не акцентируйтесь на 1 мс... у меня написано "Через 1 мс контроллер уже знает скорость вращения мотора" , а не в течении 1 мс производится замер... просто в описанном алгоритме к 1мс привязаны действия по началу вычислений величины компенсации скорости и т.д.

Почему нужен двойной замер...т.е. скорость мотора с редуктором и отдельно скорость ротора? Потому что бывают ситуации когда мотор притормаживает или когда ротор разгоняется за счет внешних факторов...

HeliCOP

06.04.2008, 23:06

смотрите... чтобы замерить скорость надо замерить длительность периода сигнала с датчика....

датчик установленный на мотре ДВС при скорости 17307 об даст сигнал с частотой 17307 Гц и длительностью 0.0578мс...

редуктор 13/150 заставит вращаться вал со скоростью 1500 об... ок?

Это замер на двигателе, его не трогаем (все понятно)!

теперь второй датчик на роторе....

нужно чтобы сигнал на этом датчике был схож по размерности с сигналом с датчика мотора... т.е. был близок к частоте 17307.... передаточное число переменно и зависит от модели хели и его настроек... в данном случае оно равно 11.54.... т.е. при скорости ротора 1500 нужно получать тики в 11-12 раз чаще... поскольку передаточное число изменчиво идем в сторону увеличения частоты сигнала с датчика... я выбрал 16, но можно и 15 и т.п. просто задаться максимально возможным передаточным числом... второе хотелось простоты-симметричности установки магнитиков или изготовление дырочек...я выбрал 16... если легче изготовить с 15-ю...и т.п. наздоровье... я за...

Вы правы. Но мысль ваша ушла обратно к двигателю. Если задаваться передаточным числом, то зачем нужен датчик на роторе? (я уже третий раз об этом спрашиваю), поделите 17307 на 11,54 и получите результат. Но Вы же хотите мерить реальные обороты ротора! Поэтому, перед.число нужно Вам будет только, чтобы знать на сколько изменить обор.двигателя, чтобы восстановить обороты ротора.

почему нужно выделять время на замер периода сигнала с датчика в двойном размере? в текущем алгоритме управляющий сигнал синхронизируется по входному сигналу с приемника... и положительный фронт сигнала с приемника как правило не совпадает с передним фронтом сигнала с датчика... фаза там гуляет... поэтому

1. нужно поймать положительный фронт сигнала с датчика.

2. замерить длительность до следующего положительного фронта сигнала с датчика...

отсюда сумарное время замера получается с запасом на сдвиг фазы.

Вы удивительно правильно размышляете, но почемуто делаете неправильные выводы. Разница между 1 и 2 при 1 магните (отверстиях или датчиках) и 1300об/мин равна 46мс, при 16 - 46мс/16=~3мс. И что гувернер выдаст на гора? если второй положительный фронт еще не пришел. Это во-первых. А во-вторых, почему Вы уверенны, что сигнал с датчика придет синхронно сигналу с приемника, а если он "сьедет" на 300мкс? А если длительность сигнала с приемника будет не 1мс, а 925мкс (разная аппа могет выдать и 0,8мс). Поэтому нужно минимизировать время между фронтами, увеличивая к-во датчиков (магнитов и т.д.). При неблагоприятных условиях (изложеных выше) и макс длительности между фронтами с датчика 1мс, сдвиг фазы между полученным сигналом с приемника и выдачи его на ИСКай будет 2мс, а не 1,2мс, как Вы задали в ТУ. Добавте сюда задержку в приемнике, в ИСКае. Очень немалое времечко получится. Сигнал с приемника уже закончился, а мы реагировать еще и не начинали. http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/wink.png

С уважением, HeliCOP!

HeliCOP

06.04.2008, 23:30

Вы удивительно правильно размышляете, но почемуто делаете неправильные выводы. Разница между 1 и 2 при 1 магните (отверстиях или датчиках) и 1300об/мин равна 46мс, при 16 - 46мс/16=~3мс. И

Проблема отверстий (я беру оптику, магнитов такое к-во это перебор) даже не в их к-ве (насверлим), а в точности шага, каждая разница в расстояниях будет приводить к ошибочным замерам и к дорганию ротора в результате!

Есть другая сторона медали. Ротор достаточно инерционное у-во. Может не заморачиваться и выделить на измерение весь период посылки 20мс, точнее чуть меньше, чтобы успеть просчитать и среагировать. Но тогда условие сдвиг=1,2мс не выполняется. Как это скажется на работе всех систем я не знаю. Тут я пас, слово за спецами. Это решит (частично) проблему к-ва датчиков (хватит от 4-х). Но боюсь положительного результата от Гуру мы не услышим.

С уважением, HeliCOP!

HeliCOP

07.04.2008, 07:56

смотрите... чтобы замерить скорость надо замерить длительность периода сигнала с датчика....

датчик установленный на мотре ДВС при скорости 17307 об даст сигнал с частотой 17307 Гц и длительностью 0.0578мс...

Наше общение было бы короче, а результат - продуктивнее, если б не моя невнимательность. http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/wink.png

Я пошел неправильным путем, указав Вам правильный расчет. А надо было найти ошибку в Ваших. Каюсь! Так вот, проблема кроется в цифре 0,0578мс. 17307 - это рпм, тоесть об. в МИНУТУ, поэтому для определения периода нужно: 60/17307. Результат = 3,46мс - период вращения двигателя.

Эта цифра наводит на мысль, что мерить обороты на роторе нужно, но не для стабилизации, а больше для лога. Делать это одним датчиком, 1раз в 0,5сек (приблизительно), и не морочить себе голову по этому поводу. Так как жесткой связи между двигателем и ротором нет, мы не можем влиять на понижение оборотов ротора с помощью двигателя. Во всех штатных режимах обороты ротора будут пропорциональны оборотам двигателя. При нештатных ситуациях (срезало обгонку, срезало зубы на шестернях, авторотация) ни о какой стабилизации оборотов речь идти не может. Мы можем только записать лог для дальнейшего анализа.

Так же становится актуальным мое предыдущее сообщение (см. Есть другая сторона медали).

Дмитрий(ДД), поправьте, если я где то не прав.

С уважением, HeliCOP!

Dev

07.04.2008, 09:37

ну вот одна голова хорошо, а две лучше... да это рпм т.е. в минуту... частота при 17307 рпм будет 288.45 Гц или 3.45 мс...

Спасибо...

надо стремится мерить ее точно за более короткий промежуток времени... 1-2 мс все же некая граница... я бы сводил ее на порядок меньше...

пока смотрю в сторону оптических датчиков в виде диска...пусть с распечатынным на пленке рисунком меток на лазернике... и заключенным в черный кожух... простой и точный девайс нежели с несколькими магнитами, которые имеют разную малость силу и будут давать разные по длительности импульсы...

Dev

07.04.2008, 10:14

07.04.2008, 11:01

можно сделать такую конструкцию... и подключать ее на ось ротора или мотора гибкой осью...

мне кажется такие датчики есть стандартные... что то вот такое http://www.scancon.ru/page_1_1.html

мне кажется что вы слишком глубоко "нырнули". если речь идет о относительно простом в установке/настройке гувернере, то все таки я бы советовал ориентироваться на стандартные/понятные моделистам решения - один-два магнита или оди-два отражателя на гл. шестерне. боюсь, что в заложенной вами точности считывании-настроек особого смысла нет - надо просто посчитать и сравнить моменты мотора и ротора, а так же их моменты инерции - легко убедится что система ну никак не сможет оперативно/адекватно реагировать на большое число команд управления. вопрос скорее в грамотном софте + в правильных доп. корректирующих данных (янгблад для своих говернеров выбрал для этого канал шаг-газ и получил отличный эффект).

Dev

07.04.2008, 11:47

BABYLON

07.04.2008, 14:47

Здесь есть некий вариант... когда ПСМ приемник видит цифровую серво, то он посылает фреймы чаще... вот если гувернер притворится цифровой сервой, то скорость декодирования будет идеальной!!!

Вопрос!!! Как ПСМ приемник выбирает протокол для подключенной сервы??? как он определяет что серва цифровая??? ...

Здравствуйте.

Хочу высказать свои мысли. Что касается ПСМ; информация о канальном импульсе обновляется через40мс. (хотя на испольнительный механизм импульс может ити и через 20мс. импульс повторяется) это заложено в самом принципе передачи информации. это первое если я не прав то поправте!!!

Что касается гувернёра; если в его фунции ограничить только ограничением оборотов то можно сделать всё значительно проще, в период паузы между импульсами сравниваем время одного оборота двигателя с эталонным значением, если эталонное значение больше разностный импульс через интегратор и усилитель подаётся на управляемый гениратор. Дальше- по фронту канального импульса запускается генератор который задерживает фронт который уже идёт на регулятор. Если обороты ниже заданых задежка минимальна, при увеличении задержка увеличивается тем самым уменьшая канальный импульс. Предложеный мною вариант больше подходит под аналоговое исполнение, но и цифровой вариан тоже возможен.

Вопрос!!! Насколько я понял с приёмника сигнал одинаковый для аналоговых и цифровых серв. А цифровая серва запоминает величину входящего импульса и сравнивается с ним с периодом 3-4мс.

По этому поводу есть одна кромольная мысль,,,,,, http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/laugh.png

Dev

07.04.2008, 18:22

У каждого производителя серв свой минимум для управляющего фрейма...

а вот что с приемниками я не знаю... у меня псм просто нет, чтобы помучать...

Вот сигнал с приемника ар7000 на обычную серво...такой же получается при подключении цифровой... период 20мс

А второй снимок это 401 первая гира управляет 9254 сервой... здесь период чуть меньше 4 мс

Dev

07.04.2008, 19:15

ДД, если ротор опережает редуктор, то единственная возможность его компенсации регулировка шага непосредственно на Хели... так? Правда это не просто...так как надо знать еще и положение хели в пространстве... корректировочное изменение шага в одну сторону при разных положениях хели придаст ему еще и разные направления... как еще можно заставить ротор следовать за скоростью редуктора...???? ... не ставить же тормозные колодки http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png))) хотя магитный тормоз как происходит в БК на авто моделях можно сделать... http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/sad.png

Кстати тогда не понадобится ССРМ переносить на хели.... просто подходящий легкий аутраннер на оси с функцией тормоза... знаю меня "заносит" когда пишу о тормозе... но просто мысли в слух...

так же можно модифицировать муфту и сделать электронное сцепление... сцепление с режимом - по умолчанию разомкнутое... при выполнении полета ...3Д авторотация не возможна... но может быть включена размыканием сцепления...

или режим когда замыкание сцепления происходит как корректировка скорости ротора при обгоне редуктора ротором....

вообщем вопрос в том как физически синхронизировать ротор с редуктором??? и нужно ли это??? когда и для кого это критично???

07.04.2008, 19:37

я писал "провал" - имея ввиду провал оборотов как позднюю реакцию говера на повішение шага/нагрузки, "перекрут" - та же поздняя реакция на снижение нагрузки/шага. и то и другое в хороших/дорогих регуляторах "лечится" подбором "гейн" - чувствительности говера на изменение оборотов при плавных нагрузках, и "спулл-ап реакшн" (или "акселерейшн-декселерейшн") рекции на резкое снижение/повышение нагрузки/шага. подбор этих параметров весьма долгое и нудное занятие, а хотелось бы все упростить. мое мнение (повторюсь http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/sad.png ) в том, что сама функция говернера по импульсам с бесколлекторника работает вполне адекватно, надо просто ей помочь информацией о "грядущем" изменении нагрузки (канал шаг/газ) и ессесно правильным программным обеспечением связывающим этот сигнал с сигналами датчика и формированием команды на рег.

пс. уже не знаю, что еще писать http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png

Dev

07.04.2008, 19:44

пс. уже не знаю, что еще писать http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/sad.png

все ок... просто для меня это новое... постепенно все выкладывается по полочкам... http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png

HeliCOP

07.04.2008, 20:30

скорость определения оборотов мотора и ротора влияет на задержку времени реакции модели на действия оператора.... это наверно отправная точка.... какие величины здесь приемлимы??? на мою обывательскую вскидку не более 5-8%... а лучше бы она стремилась к минимуму...

Вы посмотрите на вещи проще, а то Вы, и вправду, хотите луноход сделать.

Энкодер по ссылке, если даже не видеть его цены, установить сможет только матерый моделист с порядочным станочным парком. И то не на каждый верт! ИМХО, в топку его. Я солидарен с ДД. Датчик с фазы двигателя (внешний для ДВС). Один/два датчика-отверстия на гл.шестерне.

ИМХО, главное что Вам нужно, это разделить для себя две операции. Измерение-коректировка оборотов двигателя и изменение оборотов согласно входящему сигналу (с приемника). Вы очень сильно завязываете их между собой, вплоть до синхронизации. При наших вх. данных этого не будет. Нет, конечно, Ваша идея имеет право на жизнь, НО только при других параметрах: когда скорость ротора была бы на порядок выше периода упр.сигнала (Вы это уже сами подметили, я же скромно указывал 2х). Попытаюсь уточнить ход своей мыслИ: МК постоянно меряет обороты на двигателе и по мере необходимости подстраивает их (приблизительно 3-4мс период). Регулярно (каждые 20мс), но без привязки к чему бы то нибыло (реалии жизни) приходит упр.сигнал, если он говорит об изменение оборотов/нагрузки, МК заканчивает измерение и вносит корективу (или ничего не трогает, если сигнал не менялся). Сигнал с датчиков ротора приходит еще реже, но этого вполне хватит (даже 4 раза в сек), ибо по нему МК только определяет растут ли обороты при увеличении их на двиге (все Ок), или резко падают (эррор/авария), ну и ведет лог.

Максимальная вносимая задержка будет равна периоду цикла измерения=1об. вала двигателя=до ~4мс. При той инерционности, которую имеет система(ротор), ИМХО это мизер. Ее можно сделать переменной - в конце замера коректировка, или постоянной - выделить на замер константу времени.

В любом случае забудьте о синхронности! Это упростит Вам жизнь.

С уважением, HeliCOP!

Dev

07.04.2008, 22:12

Текущие проблемы http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/sad.png

1. декодирование значений канала газа и шага....

в разной аппаратуре разная раскладка каналов...можно эту инфу собрать... а проблема вот в чем...

выходы приемника.... прошел импульс от 1 до 2 мс в первом канале, по окончанию импульса в 1 канале стартует импульс во втором и т.д. Т.е. для оцифровки двух рядом стоящих каналов потребуется время от 2 до 4 мс.... если каналы стоят через 2...

т.е. канал газа, а через 2 канала канал шага, то время оцифровки от 4 до 8 мс... поэтому эту инфу нужно уточнить по поводу раскладки каналов в разных пультах...

2. Проблема декодирования сигналов ESC.

посмотрите на гребенку примерно на 6000 rpm у мотора снято... вот если надо за минуту мерить кол-во импульсов, то получится тахометр... а вот как мерить период импульса с надеждой что гребенка не даст погрешность вопрос... вопрос к спецам аналоговой схемотехники... мне кажется, что даже если отфильтровать то точность измерения скорости по импульсу будет не очень точная...

опто датчик... см. осцилограмму... на аутранненр ставить на бошку примерно как в эксперементе.... вход на гувернере будет универсально подходить и для электро и для ДВС... оба варианта с оптодатчиком...

Dev

08.04.2008, 00:29

2. Проблема декодирования сигналов ESC.

да... не упоминал..частота сигнала на фазе ESC выше чем формируемая оптодатчиком.... что есть очень хорошо...

Можно рассмотреть вариант своего контроллера ESC... с функцией гувернера... тогда не надо будет мудрить с аналоговой схемой... если кто силен Welcome http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/unsure.png Как вариант двух модульный ESC... плата контроллера с гувернером + плата с силовыми ключами... первая универсальная...вторая в зависимости от мощности БК...

Dev

08.04.2008, 07:12

Базовый алгоритм работы

...

Таким образом в момент динамической стабилизации оборотов мотора пропорционально значению в канале газа мы имеем смещение фазы управляющей последовательности на ESC относительно управляющего пакета с приемника на 1.2 мс...

и это значение около 1.2 мс для текущего режима остается... да, здесь не будет анализа канала шага, но есть минимальное смещение фазы для управляющего сигнала... самая быстрая реакция.... останется в проекте как режим... судьба определится тестом на моделе...

Второй режим, когда будет анализироваться 2 рядом стоящих канала газа и шага. Измерение для двух каналов от 2 до 4 мс... соответственно задержка порядка 3.2 мс

Ужастик...два канала через два... время оцифровки двух каналов от 4 до 8 мс.... задержка порядка 7.2 мс

Rull

08.04.2008, 09:12

2. Проблема декодирования сигналов ESC.

Можно отфильтровать и измеренному периоду одного а лучше нескольких оборотов вычислить РПМ. Но практически лучше мерять всеже не период оборотов , а кол-во оборотов за определенный промежуток времени. В этом случае процессорное время меньше и усреднение получается практически автоматически.

Но всеже отмечу что фильтровать - это сложновато, потому как фильтровать нужно одинаково четко и на малых оборотах и на больших. Короче плохая идея.

Если бы делал я - я бы вообще не использовал сигналы ESC. Я бы програмно в контроллере мерял бы обороты , или применял бы внешний датчик (тахометр).

Dev

08.04.2008, 13:43

Если бы делал я - я бы вообще не использовал сигналы ESC. Я бы програмно в контроллере мерял бы обороты , или применял бы внешний датчик (тахометр).

Спасибо Сергей... тогда за базу возьмем внешний датчик... будет унифицированно для электро и ДВС...

sdv

08.04.2008, 13:55

Dev

08.04.2008, 14:58

Извините что вмешиваюсь (и не прочел все посты), но было-бы не плохо предусмотреть индикатор оборотов.

т.е. что-б можно было посмотреть максимальные и текущие обороты на роторе.

Очень полезно для настройки вертолета.

хехехе... достойно дебатов...

поскольку в девайсе будет лог...то будет и шнурок на комп с софтом... т.е. это первая гарантированная возможность.

Вторая это внешняя карта программирования... подключил коробочку с экранчиком...все посмотрел настроил...отключил полетел... коробочка может оказатся более функциональной... серво тестер и т.д. если интерессно, то возможно кто то возьмется параллельно ее делать??? там проц экран пять кнопочек или джой с геймпада... такой интерфейсный девайс...

Третяя возможность тот самый небольшой цифровой индикатор показывающий инфо прямо на борту... в полете конечно он только кандидат на краш... но удобно на земле...

Вот три варианта.. первый видимо будет точно... второй и третий??? если есть возможность плз. сразу писать о конкретном лсд...

я пока схемку рисую... скоро выложу...

Dev

09.04.2008, 06:06

Какую память с последовательным доступом будем ставить под запись лога???

н.п. для оценки... 8 каналов со значениями int16 при записи каждые 20 мс, в минуту съедят 8 кан*2 байта * 50раз в сек * 60 сек = 48Кб

почем у вас FM25H20???

Dev

09.04.2008, 08:15

... Я солидарен с ДД. Датчик с фазы двигателя (внешний для ДВС). Один/два датчика-отверстия на гл.шестерне.

я здесь соледарен с Рулл... по одной простой причине что чистый сигнал управления фазой без ШИМ, подойдет для анализа...

сигнал с ШИМ не даст правильных замеров... погрешность будет большая...

Как выход внедрение функций гувернера в ESC... или установка внешнего датчика...

...В любом случае забудьте о синхронности! Это упростит Вам жизнь...

Сейчас примеряюсь к такому режиму... и хорошо бы было задаться временем реакции системы... если оно не поджимает, то мерить несколько оборотов для точности...

HeliCOP

09.04.2008, 10:46

ставится такое на винтик в любом удобном месте под гл. шестеренкой... можно под углом к оси ротора и соединяетя как писал ранее гибким валом... может и непонадобится... в обсуждении...

Прикрутить винтиком - это не проблема. Я о другом! Не на каждом верте есть свободное место (особенно ДВС), гибкий вал нужно сочленить с осью (а у нее, к примеру, снизу подшипник заподлицо, а сверху-посередине и подавно не прилепить без дополнительных запчастей) и с внутренним валом энкодера, не забивать же туда деревяный колышек и соединять резиновой трубкой http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png .

ИМХО - очень гиморно. ОЧЕНЬ надеюсь, что откажетесь http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/biggrin.png .

я здесь соледарен с Рулл... по одной простой причине что чистый сигнал управления фазой без ШИМ, подойдет для анализа...

сигнал с ШИМ не даст правильных замеров... погрешность будет большая...

Согласен!

Как выход внедрение функций гувернера в ESC... или установка внешнего датчика...

Я это ненавяжчиво предлагал, думаю примете к рассмотрению.

Сейчас примеряюсь к такому режиму... и хорошо бы было задаться временем реакции системы... если оно не поджимает, то мерить несколько оборотов для точности...

Аппа дает посылки с периодом 20мс. По нашим расчетам сюда влезает до 4об.двига при 1300 на роторе. Может взять 10мс за отправную точку, 2 об. для усреднения конечно маловато, но может попробовать, а там будем поглядеть? По результатам работы живого у-ва уже делять более точные коректировки. Как Вам такой подход?

С уважением, HeliCOP!

Dev

09.04.2008, 12:47

...Попытаюсь уточнить ход своей мыслИ: МК постоянно меряет обороты на двигателе и по мере необходимости подстраивает их (приблизительно 3-4мс период). Регулярно (каждые 20мс), но без привязки к чему бы то нибыло (реалии жизни) приходит упр.сигнал, если он говорит об изменение оборотов/нагрузки, МК заканчивает измерение и вносит корективу (или ничего не трогает, если сигнал не менялся). Сигнал с датчиков ротора приходит еще реже, но этого вполне хватит (даже 4 раза в сек), ибо по нему МК только определяет растут ли обороты при увеличении их на двиге (все Ок), или резко падают (эррор/авария), ну и ведет лог.

Максимальная вносимая задержка будет равна периоду цикла измерения=1об. вала двигателя=до ~4мс. При той инерционности, которую имеет система(ротор), ИМХО это мизер. Ее можно сделать переменной - в конце замера коректировка, или постоянной - выделить на замер константу времени.

В любом случае забудьте о синхронности! Это упростит Вам жизнь.

...

Идея хороша и увеличивает даже время реакции...НО... наш друг ESC работает со стандартным ШИМ периодом 20мс... http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/biggrin.png

и ...просто смысла нет быстрее делать...вот если бы ESC понимал DS ШИМ так же как 9254.... былобы круто...

Вывод...более оптимальное решение для электро хели состоит в интеграция с функциями ESC... бум разбираться с ESC ???

HeliCOP

09.04.2008, 16:55

Вывод...более оптимальное решение для электро хели состоит в интеграция с функциями ESC... бум разбираться с ESC ???

Если это вопрос и адресован мне, то я непротив. Надо, наверное, для начала почитать ветку на рсдизайне. Есть еще интересные ссылки для углубления знаний?

С уважением, HeliCOP!

Dev

09.04.2008, 17:11

Если это вопрос и адресован мне, то я непротив. Надо, наверное, для начала почитать ветку на рсдизайне. Есть еще интересные ссылки для углубления знаний?

здесь цельный список ссылок

http://www.rcgroups.com/forums/showthread....threadid=140454 (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?s=&threadid=140454)

Dev

09.04.2008, 17:27

Схемка гувернера (Governor for E-Heli) алфа релиз... не для применения...

не ставил флешь и индикатор, т.к. пока не определились...

1. было бы неплохо чтоб гувернер получал отдельно информацию о положении ручки шага (как вариант - канал газа)...

Добавлено.

HeliCOP

09.04.2008, 21:32

Схемка гувернера (Governor for E-Heli) алфа релиз... не для применения...Давайте краткий экскурс(обзор) по схеме, чтобы не задавать лишних глупых вопросов.

н.п. для оценки... 8 каналов со значениями int16 при записи каждые 20 мс, в минуту съедят 8 кан*2 байта * 50раз в сек * 60 сек = 48КбНе знаю как делает фирмА, но, ИМХО, 20мс - перебор, но могу ошибаться http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png . Или писать не все каналы. Ну не выростет температура с 60 до 120 за 20мс.

почем у вас FM25H20???Около $25! http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/mad.gif

не ставил флешь и индикатор, т.к. пока не определились...Может с флешью тоже заморочиться на Атмел.

Индикатор, ИМХО,

... это внешняя карта программирования... подключил коробочку с экранчиком...все посмотрел настроил...отключил полетел...Летающее стекло(ЛСД) как то не очень, ЛЕД - жрет много, а если выключать его в полет, то тогда уж отключить полностью.

И по камню. У них у всех кончаются ресурсы в самый неподходящий момент. Вы закладываете очень серьезный функционал. Может подумать на счет м32. А то если посреди проекта чтото "кончится", переделывать ой как не захочется.

С уважением, HeliCOP!

Dev

10.04.2008, 01:01

в двух словах...

По разъемам думаю все понятно... сенсор оборотов один...напряжение питания до 20 В, это ограничение 1117... наверно поменяю на LM2671-5.0 с входным от 6.5В до 40В... правда она дороже раза в 2...

Вся функсиональность на двух атмелках... тини13 выполняет функцию Reset IC... она тактируется от внешнего генератора 20Мгц так же, как и Мега88... Допустим переключатель АктивМоде замыкает контакты 3-2, тогда сигнал канала газа с приемника положительным фронтом запускает алгоритм тини13 через пин Reset сигналом RxSyncCh... который формирует минимально короткий импульс сброса (порядок микросекунд) для мега88 и замирает до следующего положительного фронта в канале газа... и т.д.

После ресета мега88 сразу начинает мерить период оборота ротора и мерить управляющий импульс канала газа который после ресета тини13 может длится почти до 2 мс... в идеале если получится мерить период ротора до 2 мс, то уже через 1.1-1.2мс от ресета (0.1-0.2 это математика по анализу значения скорости на ESC) стартует управляющий импульс в 1 мс на ESC.... через 2.2 мс от ресета, когда есть данные для ESC, ранее стартовавший импульс в 1 мс продливается значением от 0 до 1 мс.... После этого есть много свободного времени до конца фрейма... можно мерять температуру и еще раз скорость ротора... эти значения скорости могут усреднятся с новым значением следующего цикла вычислений фрейма канала газа.... и т.д.

(примерный алгоритм...возможно что то не так будет)

Этот режим гувернера позволяет стабилизировать обороты ротора по динамически изменяемому значению в канале газа.... Сначала на пульте устанавливаем параметры для канала газа: обороты от и до...график... далее все как обычно, как будто гувернера нет.... работа гувернера в том чтобы мощность ротора не менялась из за разряда ака... др...факторов... значения шага здесь не так важны в вычислениях, но могут анализироваться.... поэтому мы и тактируем схему сигналом канала газа... для ДВС этот режим не нужен...

Второй режим - режим обычного гувернера...задается переключателем AктивМоде замыкая контакты 1-2... по сути тоже самое, но синхронизация будет по каналу шага...Во втором режиме значение газа меняется редко, выбирается тумблерами как постоянное значение в канале газа... н.п. для скоростей 1300,1500, 1800... а вот канал шага постоянно в динамике, поэтому он и используется для синхронизации схемы... В математике канал шага как раз будет использоваться для расчета компенсаций ротора о которых рассказывал ДД...

Почему такая синхронизация канала газа с сигналом ESC в первом режиме...и канала шага с сигналом ESC во втором режиме... потому что помимо измерения скорости ротора и реакции на нее надо адекватно быстро реагировать и подменять значение канала газа в первом режиме и значение шага во втором.

Почему сигналы подаются через линию Reset...потому что это очень хорошая гарантия, что система не подвиснет и не будет краша модели из-за скачка напряжения или еще чего нибудьhttp://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png

Нехватает микросхемы памяти и вопрос с индикатором... также можно поставить LED для визуализации каких либо режимов...

Помимо Мега88 есть еще Мега168...можно ее поставить... если нужно будет хранить какие то массивы большие...можно использовать часть флеш микросхемы....

Можно попробовать эту флешь AT26DF161A - 2.27USD... и можно часики добавить для записи лога DS1307 - 1.5-2USD

Dev

10.04.2008, 06:39

...

Второй режим - режим обычного гувернера...задается переключателем AктивМоде замыкая контакты 1-2... по сути тоже самое, но синхронизация будет по каналу шага...Во втором режиме значение газа меняется редко, выбирается тумблерами как постоянное значение в канале газа... н.п. для скоростей 1300,1500, 1800... а вот канал шага постоянно в динамике, поэтому он и используется для синхронизации схемы... В математике канал шага как раз будет использоваться для расчета компенсаций ротора о которых рассказывал ДД...

...

http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png читаю это с утра и ловлю на мысле, что только на не ССРМ вертолете на приемнике есть выход канала шага...а на ССРМ уже микс приходит... вот повод опять подумать...

2 DD...

т.е. ATG гувернер так же анализирует канал шага для не ССРМ машин??? ведь в их гувернере нет ССРМ микшера...

или же на пульте помимо ССРМ каналов можно выбрать свободный AUX и назначить в него канал шага??? персонально для гувернера...

Dev

10.04.2008, 10:11

2 DD...

т.е. ATG гувернер так же анализирует канал шага для не ССРМ машин??? ведь в их гувернере нет ССРМ микшера...

или же на пульте помимо ССРМ каналов можно выбрать свободный AUX и назначить в него канал шага??? персонально для гувернера...

не редактируется утречек http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png

Как ATG гувернер получает канал шага на приемнике ССРМ хели??? ведь в их гувернере нет ССРМ микшера...

или же на пульте помимо ССРМ каналов можно выбрать свободный AUX и назначить в него канал шага??? персонально для гувернера...

sdv

10.04.2008, 10:25

Можно действительно замикшировать на свободный канал шага и передавать персонально на говернер.

Идея хорошая.

Просто делать ССРМ ДЕмикшер и вылавливать из него канал шага мне представляется несколько геморойным.

Тогда туда просятся еще внешние (опционные) гиростабилизирующие модули.

В качестве бреда могу предложить поставить еще один датчик который будет фиксировать вертикальные перемешения тарелки. http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/mad.gif

Какой нибудь магнито-резистивный (правда статика ему явно будет мешать). http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png

Dev

10.04.2008, 10:58

...Просто делать ССРМ ДЕмикшер и вылавливать из него канал шага мне представляется несколько геморойным.

Тогда туда просятся еще внешние (опционные) гиростабилизирующие модули.

...

Правда еще один канал нужен... если шаг отдельно т.е. уже 7 каналов минимум... а так можно было бы и на вфлай-6 кататься....компромисс... передатчик управляет как будто не CCPM хели (HDE вроде). а на хели стоит CCPM микшер.. тогда 6 каналов хватит...

если пьянствовать по стунчески в лаборатории, то можно добавить 3 маааааааленьких магнитика прямо на тарелку и 3 датчика хола перемещения... у хонивела есть спецально под эту тему... и управлять тарелкой перекоса не голой математикой со всеми геометрическими ошибками, а с обратной связью о ее реальном положении http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/drinks.gif

Гироскопические модули по двум осям для снятия флайбара опционально http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/drinks.gif

Правда проводов будет... http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/mad.gif http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/laugh.png http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/diablo.gif

HeliCOP

10.04.2008, 11:02

http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png читаю это с утра и ловлю на мысле, что только на не ССРМ вертолете на приемнике есть выход канала шага...а на ССРМ уже микс приходит... вот повод опять подумать...Да, это первый вопрос, из за которого я просил обзор схемы http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/mad.gif . Как то ожидалось или три входа. Нет скорее три выхода, так как Вы упоминали о управлении сервами.

Вся функсиональность на двух атмелках... тини13 выполняет функцию Reset IC... она тактируется от внешнего генератора 20Мгц так же, как и Мега88...Как-то сложновато, может проще собаку натравить.

После ресета мега88 сразу начинает мерить период оборота ротора??? А если период начался 1мкс до ресета?... то стоим и ждем, когда придет следующий фронт???

Вы меряете скорость ротора, на двигателе не будете?

в идеале если получится мерить период ротора до 2 мсС идеалами сложно. Вы все же настаиваете на своем. Если так, тогда еще одна идея: делаем "зебру" диаметром от 2 до 10см с кольцами через 1см. Каждый вырезает кольцо под свою шестерню. Разрезает на два полумесяца и клеит (оптопара на отражение). Иначе идеала не видать!

Но, ИМХО, на двиге надо тоже мерить, а то срежет обгонку, обороты ротора падают, а гувернер двига раскручивает.

Можно попробовать эту флешь AT26DF161A - 2.27USD... и можно часики добавить для записи лога DS1307 - 1.5-2USDВот это поддерживаю.

Помимо Мега88 есть еще Мега168...можно ее поставить...Дело Ваше, я бы не стал заморачиваться из-за 1доллара (поставил бы мега32 = $3,4).

Jp11/12 - это чистые ИСП, или еще чего-то?

С уважением, HeliCOP!

Dev

10.04.2008, 12:22

...Вот это поддерживаю...

Все что поддерживается бум оставлять...а остальное думать...

Собаку можно использовать...но по идее она будет иногда не в тему давать прерывания внося легкие ошибки в вычислениях... но вернемся еще...похоже схема изменится...

Датчик оборотов самый наболевший вопрос ... если касаться теории... то при условии установки одного датчика, оптимально его ставить именно на механику ротора, а не на редуктор с мотором... ведь именно скорость ротора надо стабилизировать... Чтобы лучше понять как стабилизировать скорость ротора датчик на механике редуктор-мотор тоже не помешает...

Есть предложение сделать свой оптодатчик для вычисления скорости ротора... цифровой...

Н.П. Берем моторчик...типа плеерного...приплюснутого... вытаскиваем внутренности и меняем муфты на подшибники...

далее устанавливаем ось с металлическим легким диском на котором заранее сделаем вырезы к центру глубиной 2-3 мм и шириной режущего инструмента...(маленький алмазный диск...) ризки надо делать по чертежу ровно согласно нужному кол-ву...CNC не нужен...руками аккуратно... опто датчик будет по этим меткам давать на МК датчика сигнал для вычислений... а МК по цифровому интерфейсу в любой момент скажет гувернеру скорость ротора...

как это все работает... ведь не на CNC диск режем...

Можно сделать сдвоенную метку на диске или еще один диск с одной меткой или дырку под второй опто датчик ближе к центру оси диска..., суть в том чтобы получить один синхроимпульс на один оборот диска...

Режим калибровки датчика запускается автоматом при старте ротора....желтый LED на датчике активен.......суть калибровки - стабилизировать обороты ротора по синхроимпульсу на некоторой скорости и снять замеры времянных интервалов между метками... через несколько оборотов диска со стабильной скоростью мы получим несколько времянных массивов с данными на основании которых можно расчитать коэф. коррекции для каждого растояния между метками. зеленый LED на датчике активен... датчик готов к работе...

МК датчика занимается только тем что по каждой риске вычисляет скорость с учетом коэф калибровки....Гувернер всегда может запросить эту величину по I2C...

Вся конструкция датчика в корпусе моторчика герметично закрывается и безболезненно используется...

Датчик ставить под большие шестеренки...соединять гибким валом, кт. как на фото П-образной скобой крепить к шестеренке ротора...

http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/dry.png

Dev

10.04.2008, 13:01

??? А если период начался 1мкс до ресета?... то стоим и ждем, когда придет следующий фронт???

да... к сожалению в этом алг. так... думаю...

Дело Ваше, я бы не стал заморачиваться из-за 1доллара (поставил бы мега32 = $3,4).

я просто до скорости жмот.... mega48/88/168 до 20 МГц а 32-я до 16МГц... но приму к сведению конечно...

HeliCOP

10.04.2008, 16:37

Можно сделать сдвоенную метку на диске или еще один диск с одной меткой или дырку под второй опто датчик ближе к центру оси диска..., суть в том чтобы получить один синхроимпульс на один оборот диска...Лишнюю пару, зачем? http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/dry.png Ведь есть к-во "зубов". Можна его задать жестко, или ставить в сетупе. Думаю моделисту будет проще сделать заданное к-во "зубов", нежели лепить еще один датчик. Ну и заодно контроллер не понадобится.

С уважением, HeliCOP!

HeliCOP

10.04.2008, 16:48

Пока не понятно надо ли переносить ССРМ микшер на хели... плюсы есть, но будет не большая задержка в управлении авт.перекоса... как выяснили можно канал шага передовать отдельным каналом ...Вы думаете камень пульта шустрее чем камень на ХЕЛИ. Сомневаюсь!! Задержка есть в любом случае. Она просто съедет по цепочке, а не увеличится. Но это не значит, что я ЗА перенос "коллективки" на гувернер. Совсем нет!

А вдруг Вы придумаете алгоритм микширования пошустрее чем Футаба или Спектрум. http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png С чем там "нехороший" не шутит. http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/dry.png

да... к сожалению в этом алг. так... думаю...

Позволю себе остатся при своем мнении. Если Вы не против.

я просто до скорости жмот.... mega48/88/168 до 20 МГц а 32-я до 16МГц... но приму к сведению конечно...Серьезный аргумент! Просто сложно потом переделывать всю схематику, если упрется в ресурсы, вот я и предложил... Но решать Вам!!!

С уважением, HeliCOP!

Dev

11.04.2008, 09:24

Лишнюю пару, зачем? http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png Ведь есть к-во "зубов". Можна его задать жестко, или ставить в сетупе. Думаю моделисту будет проще сделать заданное к-во "зубов", нежели лепить еще один датчик. Ну и заодно контроллер не понадобится.

я думаю над алгоритмом с одним датчиком...

но суть в том, что растояние между метками разное из-за погрешностей изготовления .... и после калибровки каждого участка мы имеем возможность точно мерять значения на каждом.... но для этого нужно знать какой участок где.... синхрометка позволяет присвоить порядковый номер каждому участку.... сопоставить каждому участку коэф. коррекции...

Dev

11.04.2008, 09:34

DD, какими сервами управляет гувернер на ДВС...они цифровые быстрые или обычные??? какие требования к скорости???

11.04.2008, 09:45

DD, какими сервами управляет гувернер на ДВС...они цифровые быстрые или обычные??? какие требования к скорости???

быстрые, типа хвостовых 0,08-0,06 сек.

пс. хотя инерционность двс побороть невозможно в принципе http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png

ппс вчера попробовал новый (пока предсерийный, версия для тестов) маркусовский рег с говернером. первое впечатление - просто порадовал! при том что работает только по импульсам с бесколлекторника.

Dev

11.04.2008, 10:02

быстрые, типа хвостовых 0,08-0,06 сек.

пс. хотя инерционность двс побороть невозможно в принципе http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png

ппс вчера попробовал новый (пока предсерийный, версия для тестов) маркусовский рег с говернером. первое впечатление - просто порадовал! при том что работает только по импульсам с бесколлекторника.

Вот это очень интересно... интеграция гувернера в ESC самое хорошее решение для e-heli... много настроек для пользователя???

11.04.2008, 10:13

Вот это очень интересно... интеграция гувернера в ESC самое хорошее решение для e-heli... много настроек для пользователя???

по настройкам не перегружен - только положение кривых/задатчиков лоу/хай, акселерация/декселерация и софт-старт. гейна и спул-ап реакшн как у кастла нет (думаю что это правильно, тк их настраивать очень нудно). и еще плюс - встроенный логгер (обороты, ток, напряжение, температура ..). датчиком тока является шунт-кусок провода питания (!) - то есть никаких доп потерь как у других логгеров (например игл-три).

пс.вообще планирую закончив тесты для производителя (www.markus-rc.com) написать обзорчик.

Dev

11.04.2008, 10:33

по настройкам не перегружен - только положение кривых/задатчиков лоу/хай, акселерация/декселерация и софт-старт. гейна и спул-ап реакшн как у кастла нет (думаю что это правильно, тк их настраивать очень нудно). и еще плюс - встроенный логгер (обороты, ток, напряжение, температура ..). датчиком тока является шунт-кусок провода питания (!) - то есть никаких доп потерь как у других логгеров (например игл-три).

пс.вообще планирую закончив тесты для производителя (www.markus-rc.com) написать обзорчик.

Это нам будет полезно.... интересно на какую IC они лог пишут.... что написано в руководстве про размер лога??? можно выбирать частоту выборки значений в лог по каналу?

11.04.2008, 11:08

Это нам будет полезно.... интересно на какую IC они лог пишут.... что написано в руководстве про размер лога??? можно выбирать частоту выборки значений в лог по каналу?

как обычно можно выбрать в лог колич. записей в сек. я выбираю 4-10 - мне достаточно. как пишется, какая память --- не знаю. скрин-шоты тоже вывесить не могу --- продукт еще не официальный.

Dev

11.04.2008, 11:08

быстрые, типа хвостовых 0,08-0,06 сек.

пс. хотя инерционность двс побороть невозможно в принципе http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/blush2.gif

Значит за e-heli будующее http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png на скольких банках будет летать Trex 700? или он ДВС только?

Dev

11.04.2008, 11:12

... скрин-шоты тоже вывесить не могу...

знал, что вопрос не скромный http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/blush2.gif

Dev

18.04.2008, 11:56

HeliCOP

18.04.2008, 15:30

ок.... в соседней теме выбрали мосфеты силовой части для контроллера irf1404 и два варианта драйверов на ir2101 или компараторах... наверно 2101 все же... так как если захочется сделать маленький контроллер на 5-10А, то там схема обычно проще и мосфеты управляются аналогично 2101... так одна унив. прошивка должна получится... посмотрим еще...Схемка на компараторах тоже интересная. А почему ты считаеш что на маленький их нельзя поставить? Я чето не совсем понял!

Наваял образец и процедурку старта... закрутился... http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png пишем дальше...Вот это уже приятно видеть http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png . Я подозревал..., чуяло мое сердце... Ну не зря же ты сидел до 3-х ночи http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/rolleyes.gif http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/laugh.png http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/laugh.png .

Расказывай. Как! стартует? Пробовал с нагрузкой, без? Как чувствуют себя ключи? Какая частота ШИМа? Как гувернит? Ну не томи! Выкладывай! Кратко, но обовсем. http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/cool.png

С уважением, HeliCOP!

Dev

18.04.2008, 16:55

Вот это уже приятно видеть http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png . Я подозревал..., чуяло мое сердце... Ну не зря же ты сидел до 3-х ночи http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/smile.png http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/rolleyes.gif http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/laugh.png .

Расказывай. Как! стартует? Пробовал с нагрузкой, без? Как чувствуют себя ключи? Какая частота ШИМа? Как гувернит? Ну не томи! Выкладывай! Кратко, но обовсем. http://forum.modelka.com.ua/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/laugh.png

Пока ничего особеного... только процедура старта... сейчас только обратной связью занялся.... все еще в переди... спецально взял хилый моторчик и питаю гдето от одной банки... я боюсь на монтажке мощь испытовать... счас алгоритм отладить... собрать рабочий образец и вот на нем попробовать понастоящему...

ШИМ будет 16К видимо...